机器人 / 具身智能

VT-DUDA: Visual Token Conditioning for Diffusion-guided Unsupervised Domain Adaptation

VT-DUDA: 扩散引导的无监督域适应的视觉令牌条件化

Xuan Qi, Daniele Berardini, Dario Serez, Vito Paolo Pastore, Vittorio Murino

机构 * Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； University of Genoa（热那亚大学） ； University of Verona（维罗纳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VT-DUDA框架，通过将源图像映射为视觉令牌并与文本嵌入拼接作为条件，增强扩散模型生成目标风格图像时的实例级引导，提升无监督域适应性能。

Journal ref Transactions on Machine Learning Research, 2026

Robot Critics that Sweat the Small Stuff

关注细节的机器人批评家

Sruthi Sudhakar, Junbang Liang, Sreehari Rammohan, Pavel Tokmakov, Richard Zemel, Carl Vondrick

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对大视觉语言模型在机器人操作中难以区分微小视觉差异的问题，提出通过成功与失败轨迹构建成对进展监督来微调批评家，提升细粒度推理和失败检测能力，并在真实和仿真任务中分别提高策略成功率11%和5.9%。

OVIG: Optimistic Verification of AI Training Integrity via Gradient Signals

OVIG: 通过梯度信号乐观验证AI训练完整性

Hongxu Su, Jianzhu Yao, Huan Zhang, Xuechao Wang, Pramod Viswanath

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出OVIG框架，利用异构重放校准的梯度差异经验边界，通过乐观采样和步长参数审计外包训练完整性，在多种攻击下保持0%攻击成功率，存储和传输开销降低1996倍。

Comments 18 pages, 7 figures, 11 tables. Submitted to IEEE Symposium on Security and Privacy (S&P)

BayesFP: Posterior Estimation for Flow-Based Policies via Feynman-Kac Sampling

BayesFP: 基于Feynman-Kac采样的流策略后验估计

Sreevardhan Sirigiri, Weiming Zhi, Fabio Ramos

机构 * School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） ； Australian Centre For Robotics, The University of Sydney（悉尼大学澳大利亚机器人中心） ； College of Connected Computing, Vanderbilt University（范德堡大学互联计算学院） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出BayesFP框架，将预训练扩散/流匹配策略的约束轨迹生成视为贝叶斯后验采样，利用Feynman-Kac校正器实现无需重训练的推理时采样，在模拟和真实操作任务中提升零样本性能。

Mirage: a Clean-Label Backdoor against LiDAR 3D Object Detection

Mirage：针对LiDAR 3D目标检测的干净标签后门攻击

Ziba Parsons, Ang Li

机构 * University of Michigan - Dearborn（密歇根大学迪尔伯恩分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Mirage，一种黑盒、干净标签的后门攻击方法，通过注入少量标签一致的毒化样本，使LiDAR 3D目标检测模型学习触发器与目标类别的恶意关联，实现73%误分类成功率且仅需0.5%毒化率。

AI Companions as Hyper Attachment and Caregiving Targets

AI伴侣作为超依恋与关怀对象

Julian De Freitas

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文论证AI伴侣形成依恋关系，因其具有超依恋特性，并通过关怀系统捕获机制抑制用户脱离，影响研究、设计与监管。

Investigating Human-Model Discrepancies in Speech Quality Assessment via Acoustic and Prosodic Perturbations

通过声学和韵律扰动研究语音质量评估中的人机差异

Masato Takagi, Masaya Kawamura, Reo Shimizu, Yuma Shirahata

机构 * Nagoya Institute of Technology, Japan（名古屋技术大学，日本） ； LY Corporation, Japan（LY公司，日本） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 通过声学退化、韵律错误和说话人特征扰动，发现MOS预测模型对声学退化敏感，但对韵律错误不敏感，且对基频有偏见，而对语速和基频变化不敏感。

Comments Accepted to INTERSPEECH 2026

One-to-Two Acting: A Novel Framework for Single-arm Agent Action Expansion to Dual Arms

一对二执行：一种面向单臂智能体动作扩展至双臂的新框架

Youbin Yao, Nieqin Cao, Mingyan Li, Yan Ding, Fuqiang Gu, Chao Chen

机构 * Chongqing University（重庆大学） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西交利物浦大学） ； Lumos Robotics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ExS2D层次化动作扩展框架，利用单臂监督实现双臂操作，通过时间优先关系提取、子任务引导动作映射和碰撞避免协调规划，在仿真中减少54.4%执行步骤并保持成功率。

Comments 6 pages, 5 figures, 3 tables

Start Right, Arrive Right: Asynchronous Execution via Initial Noise Selection

开始正确，到达正确：通过初始噪声选择实现异步执行

Trong-Bao Ho, Quang-Tan Nguyen, Thien-Loc Ha, Gia-Binh Nguyen, Viet-Thanh Nguyen, Long Dinh, Minh N. Vu, Duy M. H. Nguyen, An Thai Le, Ngo Anh Vien

机构 * VinRobotics ； VinUniversity ； DFKI（德国人工智能研究中心） ； University of Stuttgart（斯图加特大学） ； IMPRS-IS（国际马克斯·普朗克智能系统研究学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对流式策略异步执行中的动作块边界不一致问题，提出无需训练的PAINT方法，通过初始噪声选择而非轨迹引导实现前缀一致性，在12个模拟和6个真实操作任务中提升执行一致性与任务性能。

Comments First version 19 pages, project site: https://paint-action-chunking.github.io

Fail-RAG : A Retrieval Augmented Generation Informed Framework for Robot Failure Identification

Fail-RAG：一种基于检索增强生成的机器人故障识别框架

Ameya Salvi, Jie Hu

机构 * Hitachi America, Ltd.（日立美国有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Fail-RAG框架，利用检索增强生成和视觉语言模型，通过嵌入故障图像和上下文信息并查询数据库，实现机器人操作故障的高效检测，在仓库自动化任务中平均检测准确率提升25个百分点。

High-Fidelity 4D Hand-Object Capture via Multi-View Spatiotemporal Tracking and Physics-Aware Gaussians

高保真4D手-物体捕捉：基于多视角时空追踪和物理感知高斯模型

Bo Peng, Xu Chen, Yi Gu, Hidenobu Matsuki, Mingsong Dou, Jingjing Shen, Deying Kong, Juyong Zhang, Zhengyang Shen

机构 * Google XR（谷歌XR） ； University of Science and Technology of China (USTC)（中国科学技术大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出无需模板和标记的多视角系统，通过跨视角几何与时间线索的Transformer初始化，结合物理感知高斯优化，实现鲁棒且无伪影的4D手-物体交互重建。

Comments Project page: https://hostpg.github.io/

Transferring Contact, Not Just Motion: Compliant Grasping Across Dexterous Hands

传递接触，而不仅仅是运动：跨灵巧手的柔顺抓取

Soofiyan Atar, Yao-Ting Huang, Michael Yip

机构 * University of California San Diego（加州大学圣迭戈分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出跨本体力-位置接口，通过校准力矩和指尖力实现异构灵巧手间的接触感知抓取，结合流匹配视觉运动策略和混合力位控制器，实现可迁移的柔顺抓取。

Comments Website(overview): transferring-contact-not-just-motion.github.io/

Mobile Pedipulation for Object Sliding via Hierarchical Control on a Wheeled Bipedal Robot

基于轮式双足机器人分层控制的移动式腿部操作物体滑动

Yue Qin, Yulun Zhuang, Zelin Shen, Yanran Ding

机构 * Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种分层控制框架，使轮式双足机器人能用腿部滑动平面物体，通过简化三刚体动力学模型和轨迹优化运动规划器，在实验中成功实现1kg物体取回和4kg物体滑动。

Comments 8 pages, 7 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 8, pp. 9787-9794, Aug. 2026

BindEdit: Taming Attention Leakage for Precise Multi-Object Image Editing

BindEdit: 驯服注意力泄漏以实现精确的多目标图像编辑

Chaewon Park, Soyoon Lee, Naeun Lee, Minjung Shin, Seogkyu Jeon, Kibeom Hong

机构 * Sookmyung Women’s University（成均女性大学） ； Yonsei University（延世大学） ； Samsung Research（三星研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多目标图像编辑中的语义混合和对象重复问题，提出BindEdit方法，通过联合正则化交叉注意力和自注意力、交叉注意力重平衡机制及区域保真项，在单次扩散轨迹内抑制注意力泄漏，实现精确编辑。

Comments Preprint

Intrinsic 4D Gaussian Segmentation from Scene Cues

内在4D高斯分割：基于场景线索

Hasan Yazar, Mohamed Rayan Barhdadi, Erchin Serpedin, Mehmet Tuncel, Hasan Kurban

机构 * Istanbul Technical University（伊斯坦布尔理工大学） ； Texas A&M University（德克萨斯农工大学） ； Hamad Bin Khalifa University（哈马德·本·哈利法大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Intrinsic-GS方法，无需训练和掩码，通过构建高斯原语的亲和图并利用社区检测实现4D场景分割，在Neu3D和HyperNeRF上达到与掩码监督方法相当的精度，且速度提升12.5倍。

Comments 15 pages, 4 figures, 7 tables. Includes supplementary material. Preprint

MolmoMotion: Forecasting Point Trajectories in 3D with Language Instruction

MolmoMotion: 基于语言指令的3D点轨迹预测

Jianing Zhang, Chenhao Zheng, Yajun Yang, Max Argus, Rustin Soraki, Winson Han, Taira Anderson, Chun-Liang Li, Shuo Liu, Jiafei Duan, Zhongzheng Ren, Jieyu Zhang, Ranjay Krishna

机构 * Allen Institute for AI（艾伦人工智能研究所） ； University of Washington（华盛顿大学） ； UNC-Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于语言指令的3D点运动预测方法，通过构建大规模数据集和基准，实现类无关、视角稳定的运动轨迹预测，并在机器人操作和视频生成中验证其有效性。

A Variational Framework for LLM Generator-Regulator Games

大语言模型生成器-调节器博弈的变分框架

Quanyan Zhu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Tandon School of Engineering, New York University, Brooklyn, NY, USA（电气工程系，工程学院，纽约大学，布鲁克林，纽约，美国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一个变分框架，将语言生成建模为熵正则化吉布斯分布，将调节建模为最优判别器，通过鞍点问题平衡效用、熵、调节一致性和有限长度可检测性，并通过审查过滤和钓鱼防御案例验证。

Improving and Evaluating Hand-Object Interaction Detection

改进和评估手-物体交互检测

Ahmad Darkhalil, Dima Damen, David Fouhey

机构 * School of Computer Science, University of Bristol, Bristol, UK（布里斯托大学计算机科学学院） ； Computer Science and Electrical and Computer Engineering, New York University, NY, US（纽约大学计算机科学与电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出HOI-DETR框架，将手-物体和物体-物体交互引入Co-DETR架构，在四个数据集上显著提升检测性能，mAP提升超过20个百分点。

Comments Project page: https://ahmaddarkhalil.github.io/HOI-DETR/

TCHG: Tri-Trust Conditioned Heterogeneous Graph Learning for Reliable Dynamic Trust Prediction

TCHG：基于三重信任条件异构图学习的可靠动态信任预测

Bohao Liao, Boyu Deng, Qipeng Song, Jieling Wang, Jingchao Wang

机构 * Xidian University（西安电子科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出TCHG框架，将信任证据分解为三个通道（实体可靠性、交互行为可靠性、上下文信任），分别控制图传播中的消息准入、传播强度和模式选择，并采用非均匀衰减的时间状态处理多尺度演化，实现可靠动态信任预测。

Comments 18 pages, 10 figures, 13 tables

Robots that Collaborate: Sequential Asymmetric Imitation for Learning Coupled Robot Policies

协作机器人：用于学习耦合机器人策略的序列非对称模仿

Yincong Chen, Ranpeng Qiu, Zihao Li, Yanan Zhou, Guoqiang Ren, Weiming Zhi

机构 * Zeno AI ； University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出序列非对称模仿（SAI），通过单操作员课程学习耦合多机器人行为，无需同步双操作员演示或显式通信，在真实双机器人操作任务中提升成功率与相位同步。

ResEdit: Residual embeddings for precise generative image editing

ResEdit：用于精确生成式图像编辑的残差嵌入

Ahmet Canberk Baykal, Valentin Deschaintre, Yannick Hold-Geoffroy, Michael Fischer, Anna Frühstück, Cengiz Öztireli, Iliyan Georgiev

机构 * Adobe Research（Adobe研究院） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出残差图像编码作为额外条件，结合梯度反转优化策略，在保持图像身份和全局一致性的同时实现高保真精确编辑。

Comments Accepted to the EGSR 2026 journal track

Journal ref Computer Graphics Forum 45(4), e70551 (2026)

GAS-Leak-LLM: Genetic Algorithm-Based Suffix Optimization for Black-Box LLM Jailbreaking

GAS-Leak-LLM：基于遗传算法的后缀优化实现黑盒LLM越狱

Aman Anifer, Vignesh Kumar Kembu, Vishnu M, Antonino Nocera, Vinod P., Amal Murali PK, Akshay S Rajan

机构 * Department of Electrical, Computer and Biomedical Engineering（电气、计算机与生物医学工程系） ； University of Pavia（帕维亚大学） ； Department of Computer Applications（计算机应用系） ； Cochin University of Science and Technology（科钦科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出GAS-Leak-LLM方法，利用遗传算法在黑盒设置下自动进化对抗后缀以绕过LLM安全约束，验证了现有安全机制的不足。

RepWAM: World Action Modeling with Representation Visual-Action Tokenizers

RepWAM：基于表示视觉-动作分词器的世界动作建模

Junke Wang, Qihang Zhang, Shuai Yang, Yiming Luo, Yujun Shen, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang, Yinghao Xu

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University（复旦大学可信具身人工智能研究所） ； Robbyant, Ant Group（蚂蚁集团 Robbyant） ； Hongkong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出RepWAM，一种基于表示视觉-动作分词器的世界动作模型，通过联合建模未来视觉状态和潜在动作，在真实和仿真机器人操作任务中取得优异性能。

Comments Project page: https://wdrink.github.io/RepWAM

AERMANI-PLACE: Language Guided Object Placement with Aerial Manipulators

AERMANI-PLACE: 基于语言引导的空中机械臂物体放置

Sarthak Mishra, Ritama Sanyal, Rishabh Dev Yadav, Wei Pan, Spandan Roy

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad（海得拉巴国际信息技术学院机器人研究中心） ； Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； Newcastle University（纽卡斯尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AERMANI-PLACE框架，通过自然语言指令和图像编辑模型生成视觉标记，引导空中机械臂完成物体放置，在测试集和真实平台上分别达到87%和72%的平均成功率。

Scratched Lenses, Shifted Depth: Passive Camera-Side Optical Attacks

划痕镜头，深度偏移：被动式相机侧光学攻击

Qinlin He, Zeming Zhuang, Yongji Wu, Lan Zhang, Xiaoyong, Yuan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种被动式镜头划痕攻击SLASH，通过光学伪影扭曲深度线索，在单目深度估计和3D目标检测中实现高达32%的相对深度偏移。

Thinking Outside the [Chat]Box: Bridging Computer Science and Industrial Design for Cognitive-Inclusive Generative AI

跳出聊天框：融合计算机科学与工业设计的认知包容性生成式人工智能

Virginia Francisco, Daniel Guasch, Raquel Hervás

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对当前GenAI界面认知门槛高、对智力障碍者不友好等问题，通过跨学科设计挑战，提出融合计算机科学的结构化支架与工业设计的体验式支架的双层框架，以扩展认知包容性交互设计空间。

A Modular Dual-Arm Apple Harvesting Robot with Enhanced Field Performance

一种具有增强田间性能的模块化双臂苹果采摘机器人

Keyi Zhu, Kyle Lammers, Chaaran Arunachalam, Kaixiang Zhang, Renfu Lu, Zhaojian Li

机构 * Michigan State University（密歇根州立大学） ； United States Department of Agriculture Agricultural Research Service（美国农业部农业研究局） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种模块化双臂苹果采摘机器人，采用垂直堆叠臂实现单树上下区域同时作业，结合基础模型感知、7阶加加速度轨迹生成、线性扫描采摘策略等5项改进，在商业果园中达到80.0%采摘成功率和7.53秒平均单臂周期，91.2%果实达到特级标准。

Toward 360-Degree Indoor Panorama Editing via Tuning-Free Diffusion Model with Refocusing Cross-Attention

面向360度室内全景编辑的基于重聚焦交叉注意力的免调优扩散模型

Dinh-Khoi Vo, Nhut-Thanh Le-Hinh, Viet-Tham Huynh, Tam V. Nguyen, Minh-Triet Tran, Trung-Nghia Le

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FocusDiff框架，通过重聚焦交叉注意力实现免调优的精确区域编辑，并扩展到360度室内全景编辑，在局部编辑基准LIMB上优于现有零样本方法。

Comments ICCCI 2026. Project page: https://vdkhoi20.github.io/FocusDiff

ERTS: Adversarial Robustness Testing of Ethical AI via Semantic Perturbation in a Bounded Consequence Space

ERTS: 通过有界后果空间中的语义扰动进行伦理AI的对抗鲁棒性测试

Pratyush Chaudhari

机构 * Pratyush Chaudhari（普拉蒂什·查德哈里） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出伦理鲁棒性测试系统(ERTS)，通过有界伦理后果空间、语义扰动和领域自适应评估，测试AI在伦理推理中的对抗鲁棒性，实验表明仅33%模型通过测试。

Comments 8 pages, 10 tables

Modular Anthropomorphic Hand Design via Multi-Parameter Finger Benchmarking and Selection

模块化拟人手设计：基于多参数手指基准测试与选择

Yu Zhang, Huijiang Wang, Josie Hughes

机构 * The CREATE Lab, Institute of Mechanical Engineering, Swiss Federal Institute of Technology in Lausanne (EPFL)（瑞士洛桑联邦理工学院机械工程研究所CREATE实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种模块化拟人手设计框架，通过多参数基准测试优化手指设计，实现整手性能提升，并在多物体抓取和灯泡旋拧任务中验证有效性。

Comments 14 pages, 13 figures. Submitted to an IEEE journal for possible publication