机器人 / 具身智能

LaWAM: Latent World Action Models for Efficient Dynamics-Aware Robot Policies

LaWAM: 用于高效动力学感知机器人策略的潜在世界行动模型

Jialei Chen, Kai Wang, Kang Chen, Shuaihang Chen, Feng Gao, Wenhao Tang, Zhiyuan Li, Weilin Liu, Zhuyu Yao, Boxun Li, Yuanbo Xu, Chao Yu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Jilin University（吉林大学） ； Nankai University（南开大学） ； Peking University（北京大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Striding.AI ； Infinigence AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出LaWAM模型，通过潜在视觉子目标预测场景变化，实现动力学感知的机器人控制，在多个基准上达到最优或竞争性成功率，且推理延迟低。

PO-PDDL: Learning Symbolic POMDPs from Visual Demonstrations for Robot Planning Under Uncertainty

PO-PDDL: 从视觉演示中学习符号化POMDP以实现不确定性下的机器人规划

Wenjing Tang, Xuanjin Jin, Yuan Liu, Renming Huang, Cewu Lu, Panpan Cai

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出PO-PDDL符号化POMDP框架，通过从机器人执行视频中重建潜在状态轨迹、识别部分可观测性并学习随机转移与观测模型，实现不确定性下的鲁棒任务规划。

Blind Dexterous Grasping via Real2Sim2Real Tactile Policy Learning

通过真实到仿真到真实触觉策略学习的盲操作灵巧抓取

Shengcheng Luo, Xiyan Huang, Zhe Xu, Wanlin Li, Ziyuan Jiao, Chenxi Xiao

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence（北京通用人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种结合Real2Sim触觉校准、布局感知触觉编码器和触觉条件扩散策略的框架，实现仅依赖触觉的灵巧手盲抓取，在真实机器人上对20个物体达到27%成功率。

Comments 23 pages, 6 figures

LUCID: Learning Embodiment-Agnostic Intent Models from Unstructured Human Videos for Scalable Dexterous Robot Skill Acquisition

LUCID：从非结构化人类视频学习与具身无关的意图模型以实现可扩展的灵巧机器人技能获取

Harsh Gupta, Guanya Shi, Wenzhen Yuan

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出LUCID两阶段框架，从互联网规模的非结构化人类视频学习任务意图，并在大规模并行仿真中学习机器人控制，实现零样本迁移到不同具身和场景。

EgoTactile: Learning Grasp Pressure for Everyday Objects from Egocentric Video

EgoTactile: 从自我中心视频学习日常物体的抓取压力

Yuan Zeng, Yujia Shi, Tiao Tan, Xingting Li, Yaqi Qin, Zongqing Lu, Wenming Yang, Jing-Hao Xue, Qingmin Liao

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出EgoTactile基准和条件扩散框架EgoPressureDiff，从自我中心视频估计全手抓取压力，解决视觉-物理歧义，实现鲁棒迁移。

Comments Accepted to ICML2026 spotlight

Efficient Sim-to-Real Transfer of World-Action Models from Synthetic Priors

基于合成先验的世界-动作模型的高效仿真到现实迁移

Zixing Wang, Kausik Sivakumar, Jinghuan Shang, Yafei Hu, Zhaoming Xie, Ran Gong, Xiaohan Zhang, Karl Schmeckpeper

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；embodied AI(comments)

AI总结 本文研究从合成先验训练世界-动作模型并零样本部署到真实机器人操作，通过域随机化和AnyTask运动规划生成演示，首次成功实现仿真到现实的迁移。

Comments This work is accepted by CVPR'26, Embodied AI Workshop. This paper represent a part of early result of our official world-action model zero-shot sim-to-real transfer work, which will be released soon

One Demo is Worth a Thousand Trajectories: Action-View Augmentation for Visuomotor Policies

一个演示胜过千条轨迹：用于视觉运动策略的动作-视角增强

Chuer Pan, Litian Liang, Dominik Bauer, Eric Cousineau, Benjamin Burchfiel, Siyuan Feng, Shuran Song

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(journal_ref)

AI总结 提出一种数据增强框架，通过高斯泼溅和轨迹优化生成逼真的鱼眼图像序列和物理可行的动作轨迹，提升操作策略在场景变化和障碍物下的成功率。

Comments Project website: https://chuerpan.com/1001-demos.github.io/. Published at CoRL 2025

Journal ref Proceedings of The 9th Conference on Robot Learning, PMLR 305:3902-3914, 2025

Algorithm Transparency and Search Manipulation: Steering vs. Persuasion

算法透明度与搜索操纵：引导与说服

Raphael Boleslavsky, Thomas Jungbauer, Mehdi Shadmehr

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文研究平台通过算法操纵消费者注意力，发现算法透明度会影响消费者福利，扩大或调整透明度要求会分离引导与信息提供，使消费者福利回到不透明状态。

Outer Limits: An Experimental Approach to Controlled Content Manipulation within the Reddit Interface

Outer Limits：Reddit界面内受控内容操纵的实验方法

Chenchen Mao, Hanjing Shi, Haiyan Jia, Daniel Unhuryan, Eric Baumer, Dominic DiFranzo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究提出Outer Limits系统，可在旧版Reddit界面内开展受控内容实验，经219人研究验证其感知保真度达标，兼具内容控制、现有界面及隔离实验内容的特性。

Engineering correlated phases through manipulation of Van Hove singularities

通过操纵范霍夫奇点工程化关联相

Thomas P. Sheerin, Maria Ramirez, Chris A. Hooley, Luke C. Rhodes

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究通过两种重整化群方法，改变跳跃参数调控范霍夫奇点，揭示其对关联电子系统有序相的影响，为量子材料设计提供调控规则。

Comments 18 pages, 12 figures

An immersive micro-manipulation system using real-time 3D imaging microscope and 3D operation interface for high-speed and accurate micro-manipulation

采用实时三维成像显微镜与三维操作界面的沉浸式显微操作系统，用于高速精准的显微操作

Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Toshiki Fujishiro, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 针对辅助生殖技术中胚胎学家短缺的问题，提出结合实时3D成像显微镜与3D操作界面的沉浸式显微操作系统，经实验验证可提升移液管操作的速度与精准度。

Comments Published version. Originally published in ROBOMECH Journal (Springer, Open Access, CC BY 4.0)

Journal ref ROBOMECH Journal, vol. 9, article 16 (2022)

Universal linear manipulation via routing and projective measurements

基于路由和投影测量的通用线性操控

Alessio Baldazzi, Sonia Mazzucchi, Lorenzo Pavesi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究提出基于路由和投影测量的方案，以最少元件实现通用线性幺正变换，推广至多光子散射玻色采样实验，且测试了其在损耗和相位噪声下的鲁棒性。

Comments 44 pages, 16 figures

Manipulation of localized excitons in CrPS$_4$ by temperature and magnetic field

温度和磁场对CrPS$_4$中局域激子的调控

Dipankar Jana, Swagata Acharya, Amit Pawbake, Dmitrii Litvinov, Aljoscha Soll, Zdenek Sofer, Clement Faugeras, Dimitar Pashov, Mark van Schilfgaarde, Kostya S. Novoselov, Marek Potemski, Maciej Koperski

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究结合理论计算与光学实验，揭示了CrPS$_4$的电子和激子性质，明确了其磁相变的光学标识，为反铁磁体的激子研究及磁有序调控提供了新方向。

Comments 12 pages, 5 figures

When Discovery Becomes a Storm: A ROS 2 Discovery Model for Wireless Robotic Networks

当发现成为风暴：面向无线机器人网络的ROS 2发现模型

Yeonwoo Choi, Sanghoon Lee, Kyung-Joon Park

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)

AI总结 针对无线机器人网络中ROS 2的发现风暴问题，提出闭环分析模型并验证，设计响应感知策略将平均发现完成时间降低25.3%至39.7%。

Comments 10 pages, 7 figures, 6 tables

Generation and manipulation of multipole and vortex events in (1+1)-dimensional spacetime

(1+1)维时空中多极与涡旋事件的产生与操控

Yiming Pan, Guowei Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 该研究在非线性光子时空晶体中，通过能量-动量隙与克尔自陷效应，产生并操控出具有可控内部自由度的多极与涡旋事件，为非线性介质的波操控提供了新途径。

Comments 22 pages, 4 figures

Trusting-Trust Attack against an Entire Linux Distribution through Binary Manipulation

通过二进制操作对整个Linux发行版进行信任-信任攻击

Julien Malka, Aman Sharma, Martin Monperrus, Stefano Zacchiroli, Théo Zimmermann

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究针对Linux发行版的信任-信任攻击，利用对成品ELF文件的操作，围绕GNU strip构建攻击。在NixOS引导中植入有效载荷，在实际nixpkgs版本上成功构建安装程序并植入后门，证明该攻击不限于编译器。

On Capturing the Narrative: Social Media Manipulation Wargaming for Cyberliteracy

关于捕捉叙事：用于网络素养的社交媒体操纵模拟演练

Alexandra Vassar, Rahat Masood, Hammond Pearce

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 该研究针对网络错误信息及数字素养教育问题，通过举办“捕捉叙事”多校竞赛，让学生团队构建大语言模型驱动的机器人影响模拟选举，分析竞赛情况及学生反馈，为教育工作者提供建议并提出改进方向。

Comments 7 pages, 1 figure. Paper is under review

Beyond Text Editing: Algebraic Manipulation of Source Code

超越文本编辑：源代码的代数操作

Kevin Pulo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究提出源代码代数方法，通过逻辑代数操作修改代码库，概述其操作属性。实验表明大语言模型代理用此方法完成代码更改成功率更高、令牌数更少，为代码编辑提供新方向，推动相关研究。

Comments Accepted for publication in the Visions and Emerging Results Track of the 42nd IEEE International Conference on Software Maintenance and Evolution (ICSME 2026), 14-18 September 2026, Benevento, Italy

Realization and manipulation of spiral charge density waves in a two-dimensional metal

二维金属中螺旋电荷密度波的实现与操控

Lili Zhou, Ruizi Zhang, Chen Si, Zhaoteng Dong, Mengya Ren, Keru Guo, Can Zhang, Jizheng Wu, Fudi Zhou, Huixia Yang, Yaxin Zhao, Guoyuan Yang, Xiaolong Xu, Yuanxiao Ma, Xiao Kong, Yu Zhang, Yeliang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究在二维金属NbSe₂中，利用应变通过范德华相互作用稳定应变网络，操控电荷密度波态，实现了从3×3 CDW超晶格到4×1、2×2序的转变，增强了4×1 CDW热稳定性并产生可被电压脉冲熔化的手性螺旋纹理。

Electrical manipulation and detection of perpendicular altermagnetic order via proximitized Dirac semimetal

通过近邻狄拉克半金属对垂直交变磁序进行电学操控与检测

Zhaohui Li, Wenqing He, Hua Bai, Yang Wang, Alexander J. Grutter, Guoyi Shi, Xiwen Zhang, Christy Kinane, Andrew Caruana, Hui Ru Tan, Yuchen Pu, Chenhui Zhang, Yongxi Wang, Hanbum Park, Anjan Soumyanarayanan, Lei Shen, Hyunsoo Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究垂直交变磁序检测与切换受限问题，通过设计PtTe2/CrSb狄拉克半金属/交变磁体异质结构，实现其电学读取与确定性切换，拓宽了交变磁异质结构功能范围，为可扩展交变磁存储器发展助力。

Comments 4 figures

Creation and motion of antiferromagnetic skyrmions by edge manipulation

通过边缘操控产生和运动反铁磁斯格明子

Aleksey Berg, Tim Matthies, Roland Wiesendanger, Elena Y. Vedmedenko

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出通过反铁磁样品边界局部磁化旋转或边缘交变磁化切换，高效产生和传输反铁磁斯格明子，避免全局驱动力，并对比铁磁过程展示其高效性。

Journal ref J. Appl. Phys. 139, 183904 (2026)

THRIVE: Therapeutic Humanoid Robot In Virtual Environment

THRIVE：虚拟环境中的治疗性人形机器人

Jin Xu, Yu-Ping Chen, Ayanna Howard

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了家用康复平台THRIVE，集成VR上肢康复游戏、摄像头运动追踪与机器人治疗师，采用模块化设计，为上肢运动障碍儿童提供持续且具吸引力的上肢治疗。

A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing

用于古琴演奏的触觉机器人手指

Tianwei Zhang, Hanming Yan, Yang Yang. Ziya Wang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳市人工智能与机器人研究院） ； The Chinese University of Hong Kong - Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； School of Physics and Optoelectronic Engineering, Shenzhen University（深圳大学物理与光电工程学院） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究设计了一款模仿人类手指的高精度触觉传感机器人指尖，以古琴为验证场景，开展了古琴弦接触相关任务的验证，将触觉传感与机器人技术结合，助力世界遗产保护与文化传播。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Haptics

Agentic Nesting: A New Methodology for Existing Enterprise Application Integration and Services

智能体嵌套：现有企业应用集成与服务的新方法论

Xi Wang, Kun Li, Xianyao Ling, Gang Yin, Liang Zhang, Jiang Wu, Wenbo Lei, Jun Xu, Annie Wang, Fu Zhang, Weizhe Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对企业应用集成的传统方法存在的缺陷，本文提出Agentic Nesting多智能体协作框架，构建分层嵌套的智能体结构，实现跨应用的对话式集成，探索其在异构系统等场景的泛化潜力。

DreamWAM: Beyond RGB Future Prediction for World Action Models

DreamWAM：超越RGB未来预测的世界动作模型

Shanglin Yuan, Weiheng Zhao, Xin Shi, Haoyi Jiang, Xianda Guo, Liu Liu, Wenyu Liu, Wei Sui, Xinggang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DreamWAM通过结构化超越RGB的世界建模，在LIBERO及真实操作任务中提升了世界动作模型的鲁棒性与成功率，相关代码模型已公开。

LiteMVS: Efficient Multi-View Stereo with Foundation Distillation and Expert Aggregation

LiteMVS：结合基础模型蒸馏与专家聚合的高效多视图立体匹配

Tianbao Zhang, Zeyu Liu, Shuyu Wu, Fanxing Li, Zhaoxin Fan, Wenjun Wu, Danping Zou

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LiteMVS是集成平面扫描几何推理与单目先验的轻量多视图深度模型，通过MoE和基础模型蒸馏提升重建质量与效率，在ScanNetv2等数据集上表现优异。

Comments CVPR 2026 Workshop accepted

Look Where It Matters: Adaptive Visual Refinement for Vision-Language-Action Models

关注关键区域：面向视觉-语言-动作模型的自适应视觉细化

Jin Cui, Yanbin Hu, Xinyue Long, Linkai Li, Boran Zhao, Pengju Ren

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对VLA模型视觉表示不可靠的问题，提出AtVLA框架，结合注意力校正与不确定性门控局部细化，在多基准测试中显著提升机器人操作成功率且计算开销可控。

Comments 13 pages, 7 figures

DexDirect: Direct Kinesthetic Arm Guidance for Efficient Dexterous Demonstration Collection

DexDirect：用于高效灵巧演示采集的直接运动学手臂引导

Beom Jun Kim, Shiu-Jen Wang, Jonathan Liu, Alvin Zhu, Quanyou Wang, Hanzhang Fang, Feng Xu, Mingzhang Zhu, Yuchen Cui, Dennis W. Hong

机构 * UCLA（加利福尼亚大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出DexDirect方法，结合直接运动学手臂引导与视觉手部重定向，采集灵巧操作演示的效率更高、认知负荷更低，训练的扩散策略在立方体抓取任务上达到90%成功率。

Comments 8pages, 6 figures

Good Rankers, Bad Objectives: Bilinear Contrastive Critics under Expressive Policy Search

好的排序器，差的目标：表达性策略搜索下的双线性对比评判器

Ayushman Singh, Siddharth Aphale

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Sesame AI（芝麻AI公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究发现双线性对比评判器的排序能力与其优化安全性不匹配，其存在范数漂移等问题，在多任务中无法可靠排序动作，需结合价值校准标量用于动作选择。

Decompose and Reorganize: Planning with Primitives and Visuomotor Policies Learned from Demonstrations

分解与重组：利用从示范中学到的原语和视觉运动策略进行规划

Yizhou Chen, Hang Xu, Dongjie Yu, Yupu Lu, Tengye Xu, Zeqing Zhang, Wei Zhang, Yi Ren, Ben M. Chen, Jia Pan

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； JD.com (JingDong)（京东） ； Nanyang Technological University (NTU)（南洋理工大学） ； Southern University of Science and Technology (SUSTech)（南方科技大学） ； Huawei Technologies（华为技术有限公司） ； The Chinese University of Hong Kong (CUHK)（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何使机器人灵巧、长视野操作自动化，提出DR-LfD框架，将视觉运动策略集成到TAMP决策系统，基于接触关系分解示范为原子技能，经实验验证该框架在多类任务中性能强大。

Comments 21 pages, 12 figures