2607.14236
2026-07-17
cs.RO
cs.AI
cs.LG
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81%
Never Too Late for Force: Accelerating VLA Post-Training with Reactive Force Injection
力,永不嫌迟:通过反应式力注入加速视觉-语言-动作模型的训练后优化
Yi Wang, Wendi Chen, Zimo Wen, Han Xue, Xueqi Li, Wenye Yu, Zhijie Chen, Hao Yang, Jun Lv, Chuan Wen, Cewu Lu
机构
*
Shanghai Jiao Tong University(上海交通大学)
;
Shanghai Innovation Institute(上海创新研究院)
;
Southern University of Science and Technology(南方科技大学)
;
Noematrix Ltd.(诺玛矩阵有限公司)
专题命中
后训练与偏好优化
:post-training(title,abstract);分类 cs.AI、cs.LG
AI总结
研究针对预训练VLA策略在接触状态下表现不佳的问题,提出LIFT框架,通过嫁接反应式动作专家、注入力及结合在线DAgger循环,提升其在富含接触操作任务中的性能,且证明相关组件对稳健操作很重要。