asRoBallet: Closing the Sim2Real Gap via Friction-Aware Reinforcement Learning for Underactuated Spherical Dynamics
asRoBallet：通过摩擦感知强化学习闭合仿真到现实的差距
机构 * ETH-type omni-wheels（ETH型全向轮） ； humanoid ballbot hardware platform（人形球形机器人硬件平台） ； quadruped（四足机器人） ； smartphone-based computing（基于智能手机的计算）
AI总结 本文提出asRoBallet，首个端到端强化学习策略应用于人形球形动力学硬件平台，通过高保真模拟和摩擦感知强化学习实现零样本仿真到现实迁移。
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