IEEE RA-L

An Experimental Study of Downwash Effects on a Continuum Manipulator Integrated with a Multirotor UAV

多旋翼无人机集成的连续体机械臂下洗效应的实验研究

Anuraj Uthayasooriyan, Krishna Manaswi Digumarti, ernando Vanegas, Felipe Gonzalez

机构 * Queensland University of Technology (QUT)（昆士兰科技大学） ； QUT Centre for Robotics（昆士兰科技大学机器人中心） ； Research Engineering Facility (REF)（研究工程设施） ； School of Electrical Engineering and Robotics（电气工程与机器人学院） 纠错

AI总结 本文针对多旋翼无人机集成的连续体机械臂，通过实验研究了螺旋桨下洗对其位姿的影响，提出CC引导的GPR残差模型可显著提升位姿预测精度，为相关系统的下洗补偿建模提供了方法。

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DevGRU: Depth-guided Visual Navigation using a Collision-aware Recurrent Model

DevGRU：基于碰撞感知循环模型的深度引导视觉导航

Kyung Min Han, Eunsom Kim, Young J. Kim

AI总结 针对现有视觉导航模型易在复杂室内环境碰撞的问题，提出DevGRU导航系统，结合动作与碰撞预测器提升导航性能，在9种场景实验中优于多种基线模型，且模型规模小、推理速度快

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Real-Time Control-Constrained DDP for Underactuated Balancing of Legged Robots

欠驱动腿式机器人的实时控制约束差分动态规划算法

SeongWon Nam, Hyunyong Lee, Hansol Kang, Jiman Park, Yeongwoo Son, Bumsu Yi, Jaeyoung Oh, Hyouk Ryeol Choi

机构 * Sungkyunkwan University (SKKU)（成均馆大学） ； AIDIN ROBOTICS Inc.（艾丁机器人公司） 纠错

AI总结 针对经典DDP处理控制约束的局限，提出ABC-DDP算法，结合可行性驱动多射击框架，实现欠驱动腿式机器人实时MPC，仿真验证其可完成静态双腿站立及多种动态运动。

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Planning-aligned Token Compression for Long-Context Autonomous Driving

面向长上下文自动驾驶的规划对齐令牌压缩

Zhixuan Liang, Yuxiao Chen, Yurong You, Peter Karkus, Wenhao Ding, Boyi Li, Alexander Popov, Yan Wang, Maximilian Igl, Yiming Li, Danfei Xu, Nikolai Smolyanskiy, Boris Ivanovic, Ping Luo, Marco Pavone

机构 * NVIDIA Research（NVIDIA研究） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（计算与数据科学学院，香港大学） 纠错

AI总结 提出COMPACT-VA框架，基于条件VQ-VAE将长上下文压缩为有界表示，通过规划对齐实现决策关键信息保留，在动态场景中成功率提升超6%，速度提升3.3倍。

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