IEEE RA-L

Generation of Uncertainty-Aware High-Level Spatial Concepts in Factorized 3D Scene Graphs via Graph Neural Networks

通过图神经网络生成因子化3D场景图中的不确定性感知高层空间概念

Jose Andres Millan-Romera, Muhammad Shaheer, Miguel Fernandez-Cortizas, Martin R. Oswald, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez

机构 * Automation and Robotics Research Group, Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SnT), University of Luxembourg（卢森堡大学自动化与机器人研究组，安全、可靠性与信任跨学科研究中心（SnT）） 纠错

AI总结 本文提出一种基于学习的方法，通过在线推断垂直平面中的空间概念，并将其作为SLAM后端可优化的因素，从而提升室内导航和映射的鲁棒性。

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