Learning A Unified Risk Map for Autonomous Driving in Partially Observable Environments
在部分可观察环境中学习统一的风险图
机构 * Fudan University（复旦大学） ； Tongji University（同济大学）
AI总结 本文提出了一种统一的风险图建模与学习框架，用于部分可观察环境中的自动驾驶，通过时空建模整合交通流风险和碰撞风险，以更精细地评估遮挡引起的危险，并引入扩散基场景生成框架来解决遮挡交互场景稀缺的问题，实验表明该方法在Waymo Open Motion Dataset上显著优于现有方法。
Comments Published in IEEE Robotics and Automation Letters
