VBT-MPC: Vision-Based Tactile MPC for Contour Following
VBT-MPC：基于视觉的触觉MPC用于轮廓跟踪
机构 * AUROVA Lab, Computer Science Research Institute, University of Alicante（AUROVA实验室，计算机科学研究院，阿利坎特大学） ； Worcester Polytechnic Institute（沃思堡理工大学）
AI总结 本文提出了一种基于视觉的触觉模型预测控制（VBT-MPC）框架，用于机器人轮廓跟踪，通过眼在手配置安装的基于视觉的触觉传感器（VBTS）直接在轮廓特征空间中操作，避免了单独的姿态估计模块和复杂的力控制架构，并在仿真和实际实验中评估了在不同几何形状和材料物体上的轮廓跟踪性能。
Comments This article has been accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters. This is a preprint version. This work was supported by the Interreg-VI Sudoe and European Regional Development Funds through the REMAIN Project under Grant S1/1.1/E0111
