IROS

Learning Hierarchical Skill Policies with Offline Quality-Diversity Reinforcement Learning

利用离线质量多样性强化学习学习分层技能策略

Tanachai Anakewat, Takayuki Osa, Tatsuya Harada

机构 * The University of Tokyo（东京大学） ； RIKEN Center for Advanced Intelligence Project（理化学研究所先进智能项目中心） 纠错

AI总结 该研究提出QDOS算法，通过优势加权质量多样性预训练与双数据集复用策略，在分层技能学习框架下，于稀疏奖励任务中显著提升性能，优于强基线算法。

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SAGE: Ergodic Control for Autonomous and Adaptive Inspection of Subsea Infrastructure

SAGE：用于海底基础设施自主与自适应巡检的遍历控制

Markus Buchholz, Ignacio Carlucho, Yvan R. Petillot

机构 * Norwegian Defence Research Establishment (FFI)（挪威国防研究机构） ； School of Engineering & Physical Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞瓦特大学工程与物理科学学院） 纠错

AI总结 针对海底采油树巡检的风险动态变化问题，提出SAGE遍历控制架构，按实时传感器风险分布分配航行器时间，相比固定A*路径更频繁巡检高风险阀门，缩短泄漏未被发现的时间，且无需人工重新规划。

Comments This work has been accepted to the IEEE IROS 2026 AQ2UASIM workshop

World-Model-Grounded LLM Planning for AUV and ASV Navigation Near Offshore Wind Farms

面向近海风电场区域自主水下航行器（AUV）与自主水面航行器（ASV）导航的世界模型赋能大语言模型规划

Markus Buchholz, Ignacio Carlucho, Yvan R. Petillot

机构 * Norwegian Defence Research Establishment (FFI)（挪威国防研究机构（FFI）） ； School of Engineering & Physical Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞瓦特大学工程与物理科学学院） 纠错

AI总结 本研究提出世界模型赋能大语言模型规划方法，结合MPC闭环重规划器等组件，在近海风电场区域的AUV和ASV导航任务中，大幅降低目标距离误差，验证了其有效性。

Comments This work has been accepted to the IEEE IROS 2026 AQ2UASIM workshop