IROS

Geometric Reconstruction of Extrinsic Contact Trajectories using Tactile Sensing and Proprioception for Tool Manipulation

利用触觉感知和本体感觉进行工具操作中外在接触轨迹的几何重建

Seojung Min, Yoonjin Kim, Jeong-Jung Kim, Jung Kim

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） ； Korea Institute of Machinery and Materials（韩国机械与材料研究院） 纠错

AI总结 提出一种基于触觉感知和机器人本体感觉重建工具尖端外在接触轨迹的方法，通过单点接触假设和校准段估计全局接触位置，结合连续接触下的相对运动估计，实现实时轨迹重建。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Updated to the final conference version

STAG-VIO: Stabilized Prompt-to-Geometry Interface for Robust Dynamic Visual--Inertial Odometry

STAG-VIO：用于鲁棒动态视觉-惯性里程计的稳定提示-几何接口

Rui Zhou, Jingbin Liu, Junbin Xie, Jianyu Zhang, Yingze Hu, Jiele Zhao

AI总结 STAG-VIO通过提出不确定性自适应多目标跟踪等策略，解决动态VIO中提示不稳定导致的几何估计问题，在公开数据集上显著降低轨迹误差，性能优于现有最优方法。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026