IROS

PLED-VINS: A Point-Line Event-Based Visual Inertial SLAM for Dynamic Environments

PLED-VINS：一种用于动态环境的基于点线事件的视觉惯性同步定位与地图构建

Seunghun Lee, Jihun Nam, Dong-Uk Seo, Hyun Myung

机构 * KAIST (Korea Advanced Institute of Science and Technology)（韩国科学技术院） ； School of Electrical Engineering, KAIST (Korea Advanced Institute of Science and Technology)（韩国科学技术院电气工程学院） 纠错

AI总结 针对动态环境中视觉SLAM的挑战，PLED-VINS基于单目事件相机，通过提出熵-近期得分图和统一调整估计特征可靠性，设计自适应加权策略，有效提升了含运动物体动态序列的状态估计。

Comments 8 pages, 9 figures. Accepted to IROS 2026

HumAIN: Human-Aware Implicit Social Robot Navigation

HumAIN：人类感知的隐式社交机器人导航

Daeun Song, Nhat Le, Jeffrey Chen, Mohammad Nazeri, Amirreza Payandeh, Rohan Chandra, Reuth Mirsky, Ross Mead, Ling Xiao, Xuesu Xiao

机构 * Ewha Womans University（梨花女子大学） ； George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； Tufts University（塔夫茨大学） ； Semio（Semio公司） ； Hokkaido University（北海道大学） 纠错

AI总结 研究提出HumAIN框架，通过知识蒸馏将隐式社交线索融入机器人导航规划。利用基于Transformer的教师模型学习强大表示，蒸馏到轻量级学生模型。实验表明该方法能有效提升轨迹预测指标，在资源受限平台实现类人导航意识。

Comments 8 pages, 4 figures. Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

NeuralMUSIC: A Hybrid Neural-Subspace Framework for Robot Sound Source Localization

NeuralMUSIC: 一种用于机器人声源定位的混合神经-子空间框架

Yizhuo Yang, Junqiao Fan, Shenghai Yuan, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

AI总结 提出NeuralMUSIC混合框架，结合神经网络估计空间协方差矩阵与经典MUSIC子空间方法，通过频率注意力融合和自监督学习提升机器人声源定位的鲁棒性和跨域泛化能力。

Comments Accepted by IROS 2026