IROS

CubifyGS: Object-Centric 3D Gaussian Splatting for Lifelong Dynamic Scene Maintenance

CubifyGS: 面向对象的3D高斯泼溅用于终身动态场景维护

Bohan Ren, Dianyi Yang, Shiyang Liu, Yu Gao, Jiadong Tang, Zhilin Lai, Yi Yang, Mengyin Fu

机构 * School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China（北京理工大学自动化学院，北京，中国） ； Guangzhou Saite Intelligent Technology Co., Ltd.（广州赛泰智能科技有限公司） 纠错

AI总结 提出CubifyGS，一种面向对象的映射框架，通过将可移动实例建模为可重用高斯资产，并采用事件触发自适应优化，实现刚性物体重排下的高效动态场景维护。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 5 figures, 4 tables

CorridorVLA: Explicit Spatial Constraints for Generative Action Heads via Sparse Anchors

CorridorVLA：通过稀疏锚点实现生成动作头的显式空间约束

Dachong Li, ZhuangZhuang Chen, Jin Zhang, Jianqiang Li

机构 * College of Computer Science and Software Engineering（计算机科学与软件工程学院） ； National Engineering Laboratory for Big Data System Computing Technology（大数据系统计算技术国家工程实验室） 纠错

AI总结 CorridorVLA通过稀疏锚点提供显式空间约束，提升动作生成性能，在LIBERO-Plus基准上改进成功率3.4%-12.4%。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

StageCraft: Execution Aware Mitigation of Distractor and Obstruction Failures in VLA Models

StageCraft: 通过执行意识缓解VLA模型中干扰和障碍故障

Kartikay Milind Pangaonkar, Prabin Rath, Omkar Patil, Nakul Gopalan

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学） 纠错

AI总结 StageCraft通过利用大规模视觉语言模型进行推理，改进预训练VLA策略性能，通过操控环境初始状态避免执行故障，实现在三个真实任务领域中性能提升40%。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Ask-to-Clarify: Resolving Instruction Ambiguity through Multi-turn Dialogue

Ask-to-Clarify: 通过多轮对话解决指令歧义

Xingyao Lin, Xinghao Zhu, Tianyi Lu, Guojin Zhong, Sicheng Xie, Hui Zhang, Xipeng Qiu, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University, Shanghai, China（复旦大学计算机科学与人工智能学院） ； Shanghai Innovation Institute, Shanghai, China（上海创新研究院） ； Mechanical Systems Control Lab, UC Berkeley, California, USA（伯克利机械系统控制实验室） 纠错

AI总结 本文提出Ask-to-Clarify框架，通过多轮对话解决指令歧义问题，结合视觉语言模型和扩散模型，采用两阶段知识绝缘策略训练，实现多任务中更高效的协作式具身代理。

Comments Accepted by IROS 2026