IROS

TacReasoner: A Dynamic Tactile-Language Framework for Interactive Reasoning in Real-World Scenarios

TacReasoner：面向真实场景交互推理的动态触觉-语言框架

Kailin Lyu, Di Wu, Long Xiao, Jianning Zeng, Jianwei He, Chang Lin, Lianyu Hu, Lin Shu, Jie Hao, Ce Hao

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beijing Zhongguancun Academy（北京中关村科学城） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Guangdong Institute of Artificial Intelligence and Advanced Computing（广东省人工智能与先进计算研究院） 纠错

AI总结 针对动态触觉信号建模不足、触觉基础模型易幻觉的问题，提出含动态触觉编码器的TacReasoner框架，配套构建TouchCoT-10k数据集与DynTac-Bench基准，推理性能优于主流大模型。

Comments 8 pages, 7 figures. Accepted at IROS 2026

WinTA-GIL: Windowed Trajectory Alignment for GNSS-IMU-LiDAR Heading Refinement in Intermittent Signal Environments

WinTA-GIL：间歇信号环境下用于GNSS-IMU-LiDAR航向精化的窗口轨迹对齐

Kaixin Feng, Zhichao Wen, Zhaohong Liao, Xin Xia, You Li

机构 * State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing (LIESMARS), Wuhan University（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室） ； School of Remote Sensing and Information Engineering, Wuhan University（武汉大学遥感信息工程学院） ； College of Engineering and Computer Science, University of Michigan-Dearborn（美国密歇根大学迪尔伯恩分校工程与计算机科学学院） 纠错

AI总结 针对多源融合定位系统中航向估计难题，提出WinTA-GIL框架，通过基于时间窗口的优化策略融合GNSS、IMU和LiDAR信息，将航向估计转化为轨迹一致性优化问题，实验证明其性能优越。

Comments Accepted to IROS 2026.8 pages,10 figures

Occluding the Solution Space: Planner-Agnostic Adversarial Attacks on Tolerance-Aware Manipulation

遮挡解空间：针对容错感知操纵的与规划器无关的对抗攻击

Keke Tang, Tianyu Hao, Weilong Peng, Hao Jiang, Feng Wu, Peican Zhu, Jianmin Ji, Zhihong Tian

机构 * Guangzhou University（广州大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） 纠错

AI总结 提出针对容错感知操纵的与规划器无关攻击框架，通过运动学占用热图刻画机器人能力，将攻击设为预算最大覆盖优化，实验表明该方法能可靠引发规划失败，优于基线。

Comments Accepted by IROS'2026

PhysMirror: Physics-Aware Mirror Object Generation

物理镜像：物理感知镜像对象生成

Xuan-Bach Mai, Duy-Phuc Nguyen, Quoc-Van Le, Tam V. Nguyen, Thanh-Toan Do, Huu Le, Duong-Van Nguyen, Minh-Triet Tran, Trung-Nghia Le

机构 * University of Science, Ho Chi Minh City（胡志明市科学大学） ； Vietnam National University, Ho Chi Minh City（胡志明市越南国家大学） ； University of Dayton（代顿大学） ； Monash University（莫纳什大学） ； VinFast（VinFast公司） ； VinUniversity（Vin大学） 纠错

AI总结 针对现代文本到图像扩散模型合成物理精确镜像反射的挑战，提出物理感知生成框架PhysMirror，通过3D空间先验执行投影几何，引入评估指标，实验表明其在反射精度等方面优于基线。

Comments IROS 2026

Layout-independent actuation allocator for fin-actuated marine robots

用于鳍驱动海洋机器人的与布局无关的驱动分配器

Yuya Hamamatsu, Maarja Kruusmaa, Asko Ristolainen

机构 * Department of Computer Systems, Tallinn University of Technology（计算机系统系，塔林理工大学） 纠错

AI总结 研究提出与布局无关的控制分配器，用含图神经网络、Transformer和混合密度网络的学习管道及可微物理代理模型，实现跨不同执行器配置零样本部署，提升轨迹跟踪性能。

Comments Accepted by 2026 International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

LOTUSim: Multi-Domain Simulator for Marine Robotics

LOTUSim：海洋机器人多域模拟器

Cédric Buche, Juliette Grosset, Hélène Lechêne, Marie Dubromel, Pierig Havez-Bodivit, Malcom Neo, Julien Prodhon

机构 * CROSSING IRL 2010, CNRS（CROSSING IRL 2010，CNRS） ； Naval Group, France（法国海军集团） ； IMT Atlantique（IMT阿蒂旺） 纠错

AI总结 介绍LOTUSim多域海洋模拟器，其贡献一是支持多用户跨系统交互，确保实时性与可扩展性；二是有高效水下电流模型，验证显示相比常用模型精度大幅提升，适合海洋机器人研究。

Journal ref 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IROS, Sep 2026, Pittsburgh (Etats-Unis), United States

CubifyGS: Object-Centric 3D Gaussian Splatting for Lifelong Dynamic Scene Maintenance

CubifyGS: 面向对象的3D高斯泼溅用于终身动态场景维护

Bohan Ren, Dianyi Yang, Shiyang Liu, Yu Gao, Jiadong Tang, Zhilin Lai, Yi Yang, Mengyin Fu

机构 * School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China（北京理工大学自动化学院，北京，中国） ； Guangzhou Saite Intelligent Technology Co., Ltd.（广州赛泰智能科技有限公司） 纠错

AI总结 提出CubifyGS，一种面向对象的映射框架，通过将可移动实例建模为可重用高斯资产，并采用事件触发自适应优化，实现刚性物体重排下的高效动态场景维护。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 5 figures, 4 tables

CorridorVLA: Explicit Spatial Constraints for Generative Action Heads via Sparse Anchors

CorridorVLA：通过稀疏锚点实现生成动作头的显式空间约束

Dachong Li, ZhuangZhuang Chen, Jin Zhang, Jianqiang Li

机构 * College of Computer Science and Software Engineering（计算机科学与软件工程学院） ； National Engineering Laboratory for Big Data System Computing Technology（大数据系统计算技术国家工程实验室） 纠错

AI总结 CorridorVLA通过稀疏锚点提供显式空间约束，提升动作生成性能，在LIBERO-Plus基准上改进成功率3.4%-12.4%。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

StageCraft: Execution Aware Mitigation of Distractor and Obstruction Failures in VLA Models

StageCraft: 通过执行意识缓解VLA模型中干扰和障碍故障

Kartikay Milind Pangaonkar, Prabin Rath, Omkar Patil, Nakul Gopalan

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学） 纠错

AI总结 StageCraft通过利用大规模视觉语言模型进行推理，改进预训练VLA策略性能，通过操控环境初始状态避免执行故障，实现在三个真实任务领域中性能提升40%。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

BaTCAVe: Trustworthy Explanations for Robot Behaviors

BaTCAVe：机器人行为的可信解释

Som Sagar, Aditya Taparia, Harsh Mankodiya, Pranav Bidare, Yifan Zhou, Ransalu Senanayake

机构 * School of Computing and Augmented Intelligence, Arizona State University（计算与增强智能学院，亚利桑那州立大学） 纠错

AI总结 本文提出基于人类可理解的高层概念的可信可解释机器人技术，通过匹配神经网络激活与可视化来提供带有不确定性评分的解释，验证了其作为事后人类友好的机器人诊断工具的有效性。

Comments 19 pages, 26 figures

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, 2025, pp. 13867-13874

Ask-to-Clarify: Resolving Instruction Ambiguity through Multi-turn Dialogue

Ask-to-Clarify: 通过多轮对话解决指令歧义

Xingyao Lin, Xinghao Zhu, Tianyi Lu, Guojin Zhong, Sicheng Xie, Hui Zhang, Xipeng Qiu, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University, Shanghai, China（复旦大学计算机科学与人工智能学院） ； Shanghai Innovation Institute, Shanghai, China（上海创新研究院） ； Mechanical Systems Control Lab, UC Berkeley, California, USA（伯克利机械系统控制实验室） 纠错

AI总结 本文提出Ask-to-Clarify框架，通过多轮对话解决指令歧义问题，结合视觉语言模型和扩散模型，采用两阶段知识绝缘策略训练，实现多任务中更高效的协作式具身代理。

Comments Accepted by IROS 2026