IROS

Reinforcement Learning-Based Control for an Inline Skating Humanoid Robot

基于强化学习的直排轮滑人形机器人控制

Ethan Marot, Thomas Bi, Clemens Schwarke, Victor Klemm, Marco Hutter, Raffaello D'Andrea

机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院动态系统与控制研究所） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） 纠错

AI总结 提出一种强化学习控制策略，使配备被动直排轮滑鞋的人形机器人实现动态、高效的轮滑运动，无需人类数据或模仿学习，相比行走能耗降低50%，并零样本迁移到真实硬件。

Comments 8 pages, 7 figures, 7 tables, Accepted at IROS 2026

A Self-Negotiation Framework for Ethical Decision-Making during Task Interruptions in Service Robots

服务机器人任务中断期间伦理决策的自我协商框架

Nele Reichert, Mashal Afzal Memon, Marco Autili, Nico Hochgeschwender

AI总结 提出一种自我协商框架，通过内部协商过程解决服务机器人面对多用户中断时的伦理冲突，实现自主、符合用户伦理偏好的决策。

Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

LLM-Powered Interactive Robotic Action Synthesis from Multimodal Speech, Gestures, and Music

基于多模态语音、手势和音乐的LLM驱动交互式机器人动作合成

Snehasis Banerjee, Ranjan Dasgupta

机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究院） 纠错

AI总结 提出利用大语言模型融合语音、手势和音乐节拍等多模态输入，合成复杂机器人动作序列的框架，实现更自然的人机交互。

Comments IROS 2025 Workshop on Action and Interaction: Humans and Robots in Collaboration

A Modular Vision-Language-Action Robotics Framework for Indoor Environments

面向室内环境的模块化视觉-语言-动作机器人框架

Anindya Jana, Snehasis Banerjee, Arup Sadhu, Ranjan Dasgupta

机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究部） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 提出模块化架构，集成环境建图、问题处理和导航，通过双流并行处理（语义体素建图与语言分类）实现自然语言指令驱动的自主任务执行。

Comments IEEE IROS 2025 Workshop on Generative AI for Robotics and Smart Manufacturing

No Adaptation Without Observation: Observability-Constrained Test-Time Prompt Tuning for LiDAR Semantic Segmentation

无观测则无适应：面向LiDAR语义分割的观测约束测试时提示调整

Linlian Jiang, Wentao Ju, Sadman Rakib Pinon, Jianwei Xian, Zhixiang Chi, Xinxin Zuo, Yang Wang

机构 * Concordia University（康考迪亚大学） ； Mila – Quebec AI Institute（米拉-魁北克人工智能研究所） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

AI总结 针对LiDAR语义分割在部署中性能下降的问题，提出一种几何约束的测试时提示调整框架，通过估计感知可靠性并加权空间监督，仅调整轻量提示适配器，实现稳定适应。

Comments IROS 2026

Streaming Gaussian Encoding for 4D Panoptic Occupancy Tracking

流式高斯编码用于4D全景占据跟踪

Maximilian Luz, Thomas Nürnberg, Yakov Miron, Abhinav Valada

机构 * University of Freiburg（弗莱堡大学） ； Bosch Research, Robert Bosch GmbH（博世研究中心，罗伯特·博世有限公司） ； University of Haifa（海法大学） 纠错

AI总结 提出流式高斯编码器，通过持久化场景表示和置信度引导的预算约束，实现相机4D全景占据跟踪，在nuScenes和Waymo上达到新最优。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Vision-Language Procedural Reasoning for Context-Aware Reward Modeling of Robotic Endovascular Guidewire Navigation

面向机器人血管内导丝导航的视觉-语言程序化推理与上下文感知奖励建模

Wentong Tian, Jiyuan Zhao, Tianliang Yao, Yuxiang Fan, Zhengyu Shi, Dong Liu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronic and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系，以及上海智能科学与技术研究院） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学工程学院电子工程系） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司） 纠错

AI总结 提出视觉-语言程序化推理框架，利用多模态大模型实时理解视觉上下文，动态调整奖励权重，实现单策略适应复杂血管导航任务，提升可靠性与效率。

Comments This paper has been accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. 7 pages, 4 figures, 2 tables