Making Parameterization and Constrains of Object Landmark Globally Consistent via SPD(3) Manifold and Improved Cost Functions
通过SPD(3)流形和改进的成本函数使物体地标参数化和约束实现全局一致
AI总结 本文通过SPD(3)流形和改进成本函数解决物体级SLAM后端的奇异性问题，提升收敛速度和鲁棒性，实验显示映射精度平均提高22%。
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