IROS

HannesImitation: Grasping with the Hannes Prosthetic Hand via Imitation Learning

HannesImitation：通过模仿学习控制Hannes假手进行抓取

Carlo Alessi, Federico Vasile, Federico Ceola, Giulia Pasquale, Nicolò Boccardo, Lorenzo Natale

机构 * Humanoid Sensing and Perception（人形感知与感知实验室） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； Rehab Technologies Lab（康复技术实验室） 纠错

AI总结 本文提出HannesImitationPolicy，通过模仿学习控制Hannes假手在无结构环境中抓取物体，并引入HannesImitationDataset进行训练，实验表明其在无结构场景中优于基于分割的视觉伺服控制器。

Comments Paper accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hangzhou, China, 2025

RAPTOR: Rapid Aerial Pickup and Transport of Objects by Robots

RAPTOR: 机器人快速空中抓取与运输物体

Aurel Appius, Erik Bauer, Marc Blöchlinger, Aashi Kalra, Robin Oberson, Arman Raayatsanati, Pascal Strauch, Sarath Suresh, Marco von Salis, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland（软机器人实验室，苏黎世联邦理工学院，瑞士） 纠错

AI总结 提出一种结合软材料Fin Ray夹爪和Fast DDS中间件的四旋翼平台RAPTOR，实现高速飞行中对不同几何形状物体的灵活抓取，平均抓取成功率83%，有效载荷达先前工作的四倍。

Comments 7 pages, 10 figures, accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022. Video: https://youtu.be/KHkBlBABsC8 Project page: https://srl-ethz.github.io/RAPTOR