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Sim-to-reality adaptation for Deep Reinforcement Learning applied to an underwater docking application

深度强化学习在水下对接应用中的仿真到现实适应

Alaaeddine Chaarani, Narcis Palomeras, Pere Ridao

AI总结 本文提出利用高保真数字双胞胎环境和PPO算法，开发了用于水下对接的深度强化学习控制器，通过仿真到现实适应提升了对接成功率，并在物理测试中验证了其有效性。

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Whleaper: A 10-DOF Flexible Bipedal Wheeled Robot

Whleaper：一种10自由度的灵活双足轮式机器人

Yinglei Zhu, Sixiao He, Yan Ning, Zhenghao Qi, Zhuoyuan Yong, Yihua Qin, Jianyu Chen

AI总结 Whleaper是一种具有10自由度的双足轮式机器人，通过增加髋部自由度提升稳定性与灵活性，实现复杂地形中的稳定运动和障碍避让能力。

Journal ref 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, United Arab Emirates, 2024, pp. 11272-11277

POrTAL: Plan-Orchestrated Tree Assembly for Lookahead

POrTAL: 面向前瞻的计划-协调树组装

Evan Conway, David Porfirio, David Chan, Mark Roberts, Laura M. Hiatt

AI总结 POrTAL是一种结合FF-Replan和POMCP优势的轻量级概率规划算法，通过高效规划在有限计算资源下实现更优的最终计划长度。

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