DOT-Sim: Differentiable Optical Tactile Simulation with Precise Real-to-Sim Physical Calibration
DOT-Sim: 基于精确实-仿真物理校准的可微光学触觉仿真
机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； Toyota Research Institute University 2.0 Program（丰田研究院大学2.0计划） ； ARL grant W911NF-21-2-0104（ARL授予的W911NF-21-2-0104项目） ； Vannevar Bush Faculty Fellowship（范内var布什教职 fellowship） ； Flexiv corporation（Flexiv公司） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学）
AI总结 本文提出DOT-Sim，通过材料点法建模软传感器为弹性材料，实现高精度光学触觉仿真，支持大变形和非线性模拟，并在实-仿真任务中验证了物理和视觉真实性。
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