Zhejiang University（浙江大学）

Learning-Based Dynamics Modeling and Robust Control for Tendon-Driven Continuum Robots

基于学习的动力学建模与鲁棒控制的腱驱动连续机器人

Ziqing Zou, Ke Qiu, Fei Wang, Haojian Lu, Rong Xiong, Yue Wang

机构 * Department of Control Science and Engineering, Zhejiang University（控制科学与工程系，浙江大学） 纠错

AI总结 本文提出一种可微学习框架，结合高保真动力学建模与鲁棒神经控制，通过GRU模型抑制长周期自回归预测中的误差，实验证明在腱驱动连续机器人上实现高精度跟踪和强鲁棒性。