Zhejiang University（浙江大学）

APT: Action Expert Pretraining Improves Instruction Generalization of Vision-Language-Action Policies

APT: 动作专家预训练提升视觉-语言-动作策略的指令泛化能力

Kechun Xu, Zhenjie Zhu, Anzhe Chen, Rong Xiong, Yue Wang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Zhejiang Humanoid Robot Innovation Center（浙江人形机器人创新中心） 纠错

AI总结 针对连续动作专家模型对分布外语言指令泛化差的问题，提出APT两阶段训练方法，先预训练动作专家作为视觉-动作先验，再通过门控融合注入语言，显著提升泛化性能。

VIA-SD: Verification via Intra-Model Routing for Speculative Decoding

VIA-SD：通过模型内路由进行推测解码的验证

Yuchen Xian, Yang He, Yunqiu Xu, Yi Yang

机构 * ReLER, The State Key Lab of Brain Machine Intelligence, Zhejiang University（脑机智能国家重点实验室，浙江大学） ； College of Artificial Intelligence, Zhejiang University（人工智能学院，浙江大学） ； CFAR, Agency for Science, Technology and Research, Singapore（科学与技术研究局，新加坡） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

AI总结 提出VIA-SD多级验证框架，利用从完整验证器派生的精简验证器处理中等置信度令牌，减少大模型调用，在多个任务上实现10-20%加速。

Comments Accepted at the 43rd International Conference on Machine Learning (ICML 2026)

SpecLoR: Spectral Lookahead Rectification for Motion-Coherent Text-to-Video Generation

SpecLoR: 面向运动连贯文本到视频生成的频谱前瞻矫正

Xu Zhang, Yu Lu, Ruijie Quan, Zhaozheng Chen, Bohan Wang, Yi Yang

机构 * ReLER, College of Artificial Intelligence, Zhejiang University（浙江大学人工智能学院ReLER实验室） ； Huawei Central Research Institute（华为中央研究院） 纠错

AI总结 提出SpecLoR，一种即插即用的推理方法，通过前瞻预测和频域矫正减少文本到视频生成中的时空不一致性，在Wan2.2上显著提升运动连贯性且仅增加4次NFE。

Explore From Sketch: Accelerating UAV Exploration in Large-scale Environments with Prior Maps

从草图探索：利用先验地图加速无人机在大规模环境中的探索

Tiancheng Lai, Yuman Gao, Xiangyu Li, Ruitian Pang, Xingpeng Wang, Siqi Shen, Mengke Zhang, Yin He, Fei Gao, Chao Xu, Yanjun Cao

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院工业控制技术研究所） ； Huzhou Institute, Zhejiang University, and Huzhou Key Laboratory of Autonomous System（浙江大学湖州研究院，湖州市自主系统重点实验室） ； Zhejiang Zhongyan Industry Co., Ltd（浙江中烟工业有限责任公司） ； Differential Robotics Technology Company（微分机器人技术有限公司） 纠错

AI总结 提出利用稀疏、未对齐甚至不一致的2D先验地图加速无人机大规模环境探索的框架，通过鲁棒的2D-3D点云配准和层次化视点规划，实现效率提升34.2%。

Comments 25 pages, 22 figures

Understanding Cross-Sensor Feature Variations for Generalizable 3D Perception

理解跨传感器特征变化以实现可泛化的3D感知

Xin Qiu, Wenjie Liu, Fuyuan Ai, YuChen Tan, Zhiwei Xu, Chunyi Song

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

AI总结 针对雷达-相机BEV感知跨数据集性能下降问题，提出频域场景变化建模框架，通过合成多样源域视图并正则化融合表示，提升3D检测器鲁棒性，无需目标域样本。