University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校）

Simultaneous Calibration of Noise Covariance and Kinematics for State Estimation of Legged Robots via Bi-level Optimization

通过双层优化同时校准噪声协方差和运动学参数以实现四足机器人和双足机器人的状态估计

Denglin Cheng, Jiarong Kang, Xiaobin Xiong

机构 * Legged AI Lab（足式人工智能实验室） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Shanghai Innovation Institute (SII)（上海创新研究院） 纠错

AI总结 本文提出一种双层优化框架，通过联合校准协方差矩阵和运动学参数提升机器人状态估计的准确性与不确定性校准。