University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

Reasoning Shortcuts and Value Symmetries: What Symmetry Permits, Architecture Realizes, and Optimization Selects

推理捷径与价值对称性：对称性允许什么、架构实现什么以及优化选择什么

Xin Xu

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 该研究分析神经符号系统的推理捷径，发现现有框架的关键定义不适用于其评估的基准，重新测量揭示无法解释的对比例与可证明结构相关，还明确了对称性惰性、自同构存在性等问题的计算复杂度，区分了对称性允许与优化选择的内容。

Comments 55 pages, 2 figures, 8 tables

Hip Energized Monopedal Hopping

髋部驱动单足跳跃

Shane Rozen-Levy, Griffon McMahon, Daniel Koditschek

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 针对俯仰未锁定平面单足机器人，利用PD+前馈控制器的俯仰稳定力矩补充能量，通过调整能量分配实现速度与高度平衡，经仿真和实验验证了该策略的有效性。

Comments 35 pages, 11 figures

Invertible Logits Transformation for Accuracy-Preserving Post-Hoc Uncertainty Calibration

用于保持准确率的事后不确定性校准的可逆对数变换

Lening Zhao, Qipeng Zhan, Li Shen

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 针对现有事后不确定性校准方法的缺陷，提出可逆对数变换InvLT，通过共享标量MLP实现参数不随类别数增长，在保留分类准确率的同时提升校准性能。

Navigating the Proximity-Safety Balance: Constraint Decomposition for Human Following in Pedestrian Crowds

权衡 proximity 与安全：人群中跟随目标行人的约束分解方法

Shiting Gong, Jianpeng Yao, Jinfeng Wang, Marco Pavone, Jiachen Li

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of California, Riverside（加州大学河滨分校） ； Stanford University（斯坦福大学） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 该研究针对人群中行人跟随的 proximity 与安全平衡问题，提出多约束强化学习框架，量化行人运动不确定性以增强安全性，经实验和真实机器人部署验证了方法的有效性。

Comments IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026); Project Website: https://nav-ps-balance.github.io/