University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

2605.03268 2026-07-16 cs.LG cs.AI stat.ME stat.ML 版本更新

Partially Observed Structural Causal Models

部分观测结构因果模型

Turan Orujlu, Jordan Matelsky, Martin V. Butz, Charley M. Wu, Konrad P. Kording

机构 * University of Tübingen（图宾根大学）； MPI for Biological Cybernetics（生物控制研究所）； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）； TU Darmstadt（图恩大学）

AI总结研究将结构因果模型扩展为部分观测结构因果模型，用于特定因果系统。通过分离节点机制定义边干预，给出可识别性理论，在两个模拟器中实证验证，为因果系统提供面向干预框架，处理上下文等共同生成且部分观测的情况。

2605.15886 2026-07-16 cs.CL 版本更新

Linked Multi-Modal Data on Russian Domestic and Foreign Policy Speeches

连接多模型数据：俄罗斯国内与对外政策演讲

Daria Blinova, Gayathri Emuru, Rakesh Emuru, Kushagradheer Shridheer Srivastava, Mina Rulis, Sunita Chandrasekaran, Benjamin E. Bagozzi

机构 * University of Delaware, Department of Political Science & International Relations（德克萨斯大学，政治科学与国际关系系）； University of Delaware, Masters of Science in Data Science Program（德克萨斯大学，数据科学硕士项目）； University of Delaware, Department of Computer & Information Sciences（德克萨斯大学，计算机与信息科学系）； University of Pennsylvania, Department of Political Science（宾夕法尼亚大学，政治科学系）

AI总结本文介绍了一个连接多模态政治通讯的数据集，涵盖俄罗斯政府多个 decades 的官方演讲，提供俄语和英语文本、图像及注释，并通过 transformer 多模态模型进行主题标注，支持政治通讯的多模态分析。

2601.10930 2026-07-16 cs.RO 版本更新

Where to Touch, How to Contact: A Hierarchical RL-MPC Framework for Geometry-Aware Sim-to-Real Manipulation

何处触碰，如何接触：面向几何感知的长时间灵巧操作的分层RL-MPC框架

Zhixian Xie, Yu Xiang, Michael Posa, Wanxin Jin

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学）； University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校）； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

AI总结提出分层RL-MPC框架，高层RL策略预测接触意图（接触位置和子目标位姿），低层接触隐式MPC优化局部接触模式并实时重规划，实现几何泛化的非抓取操作，数据效率提升10倍且零样本迁移到真实环境。