University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

PTL-Diffusion: Manifold-Aware Diffusion with Periodic Terminal Laws

PTL-Diffusion: 具有周期终端定律的流形感知扩散

Danqi Zhuang, Jisui Huang, Xiaoyue Xi, Andrew Kiggins, Xiaojie Wang, Ke Chen, Yue Wu

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Harvard University（哈佛大学） ； MIT（麻省理工学院） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

AI总结 提出PTL-Diffusion，通过将前向噪声过程收敛到周期高斯终端族而非单一分布，显式嵌入相位结构，改善低维流形上的分布匹配，在点云和人脸数据集上降低误差。

Understanding Quantization-Aware Training: Gradients at Quantized Weights Bias to the Low-Loss Basin

理解量化感知训练：量化权重的梯度偏向低损失盆地

Hanyang Li, Jianhao Ma, Ying Cui

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 提出统一几何框架解释后训练量化失败与量化感知训练恢复机制，揭示量化感知训练通过梯度感知谷壁使量化点返回低损失盆地。

Comments 31 pages, 10 figures

Video2Sim2Real: Full-Stack Autonomous Dexterous Skill Acquisition from a Single Human Video

Video2Sim2Real：从单个人类视频实现全栈自主灵巧技能获取

Yunhai Han, Jianuo Qiu, Linhao Bai, Ziyu Xiao, Zihang Zeng, Yangcen Liu, Zhaodong Yang, Shalin Jain, Wenrui Ma, Jiaqi Fu, Yuqian Zheng, Manisha Natarajan, Muhammad Zubair Irshad, Kenneth Shaw, Matthew Gombolay, Zsolt Kira, Harish Ravichandar

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 提出Video2Sim2Real框架，从单个人类操作视频中重建数字孪生并提取运动先验，通过物体关键帧优化机器人配置，结合残差强化学习与碰撞感知规划，实现从仿真到真实世界的灵巧技能迁移。

Comments Website: https://video2sim2real.github.io/

Active Flow Expansion for Out-of-Distribution Discovery: from Theory to Molecules

主动流扩展用于分布外发现：从理论到分子

Riccardo De Santi, Bruce Lee, Cristian Perez Jensen, Kimon Protopapas, Sophia Tang, Cheng-Hao Liu, Pranam Chatterjee, Yisong Yue, Andreas Krause

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； ETH AI Center（ETH AI 中心） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Caltech（加州理工学院） ； FutureHouse 纠错

AI总结 提出Active Flow Expansion (ActFlow)方法，通过验证器反馈和主动探索扩展预训练流模型的生成集，覆盖更多有效设计空间，理论证明统计学习保证，在分子和蛋白质任务上优于现有方法。

Reinforcement Learning for Flow-Matching Policies with Density Transport

基于密度传输的流匹配策略强化学习

Boshu Lei, Kostas Daniilidis, Antonio Loquercio

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 提出在线强化学习算法RLDT，利用Stein变分梯度下降构建传输场，微调预训练流匹配策略，通过期望目标估计稳定训练，在连续控制任务中优于基线方法。

Large-scale empirical tuning and comparison of default optimizers for variational inference

变分推断默认优化器的大规模经验调优与比较

Trevor Campbell, Jonathan H. Huggins, Kyurae Kim, Charles C. Margossian

机构 * Department of Statistics, UBC（统计学系，不列颠哥伦比亚大学） ； Department of Mathematics & Statistics, Boston University（数学与统计学系，波士顿大学） ； Faculty of Computing & Statistics, Boston University（计算与统计学学院，波士顿大学） ； Department of Computer and Information Science, UPenn（计算机与信息科学系，宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 通过大规模实验（56种优化器、1092个问题、55万次运行）评估变分推断中的自适应优化器，发现无单一方法最优，但5种算法组合可接近最佳性能。

Proper Calibeating

Proper Calibeating

Dean P. Foster, Sergiu Hart

机构 * Department of Statistics, Wharton, University of Pennsylvania, Philadelphia, and Amazon, New York（统计系、沃顿商学院、宾夕法尼亚大学费城分校，以及纽约亚马逊公司） ； Institute of Mathematics, Department of Economics, and Federmann Center for the Study of Rationality, The Hebrew University of Jerusalem（数学研究所、经济系、理性研究基金会，以色列希伯来大学） 纠错

AI总结 本文将经典校准预测和calibeating概念扩展到真确评分规则，定义proper-calibration和proper-calibeating，证明校准蕴含proper-calibration而calibeating不一定蕴含proper-calibeating，展示如何保证proper-calibeating和proper-multicalibeating，并证明proper-calibration与不确定性决策中对预测最佳回应时通用无遗憾的等价性。

Comments v2: Updated section 6 "Decision Making Under Uncertainty"

Symskill: Symbol and Skill Co-Invention for Data-Efficient and Reactive Long-Horizon Manipulation

Symskill：符号与技能共发明用于数据高效且反应性强的长周期操作

Yifei Simon Shao, Yuchen Zheng, Sunan Sun, Pratik Chaudhari, Vijay Kumar, Nadia Figueroa

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（GRASP实验室，宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 Symskill通过联合学习谓词、运算符和技能，实现了数据高效且反应性强的长周期操作，结合了组合泛化与实时恢复能力。

Comments ICRA 2026 Best Conference Paper Award; ICRA 2026 Best Paper Award on Planning and Control; CoRL 2025 Best Paper Award on Learning Effective Abstractions for Planning (LEAP) Workshop (https://symskill.github.io/)

MatSciBench: Benchmarking the Reasoning Ability of Large Language Models in Materials Science

MatSciBench: 基准测试大型语言模型在材料科学中的推理能力

Junkai Zhang, Jingru Gan, Xiaoxuan Wang, Zian Jia, Changquan Gu, Jianpeng Chen, Yanqiao Zhu, Mingyu Derek Ma, Dawei Zhou, Ling Li, Wei Wang

机构 * University of California, Los Angeles Computer Science Department（加州大学洛杉矶分校计算机科学系） ； University of Pennsylvania Department of Materials Science and Engineering（宾夕法尼亚大学材料科学与工程系） ； Virginia Tech Department of Computer Science（弗吉尼亚理工大学计算机科学系） 纠错

AI总结 提出MatSciBench基准，包含1340道大学级材料科学问题，覆盖6个主领域和31个子领域，评估LLM推理能力，发现当前模型在领域知识、计算和图表理解方面存在局限。

VFEM: Visual Feature Empowered Multivariate Time Series Forecasting with Cross-Modal Fusion

VFEM: 视觉特征赋能的多变量时间序列预测与跨模态融合

Yanlong Wang, Hang Yu, Jian Xu, Fei Ma, Hongkang Zhang, Tongtong Feng, Zijian Zhang, Shao-Lun Huang, Danny Dongning Sun, Xiao-Ping Zhang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院，清华大学） ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence and Digital Economy (SZ)（广东人工智能与数字经济实验室（深圳）） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 提出VFEM模型，利用预训练大视觉模型通过跨模态注意力融合视觉与时间特征，仅训练7.45%参数即可捕捉跨变量依赖，提升多变量时间序列预测性能。