University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

Expanding Spatial and Temporal Context for Robotic Imitation Learning With Scene Graphs

利用场景图扩展机器人模仿学习的时空上下文

Jianing Qian, Qinhe Peng, Emmanuel Panov, Leonor Fermoselle, Dinesh Jayaraman, Bernadette Bucher, Tarik Kelestemur

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； RAI Institute（RAI研究院） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

AI总结 提出使用场景图作为显式结构化记忆机制，通过动态维护对象中心关系及其时间演化，解决机器人模仿学习中的部分可观测性和长时推理问题。

ActiveGrasp: Information-Guided Active Grasping with Calibrated Energy-based Model

ActiveGrasp: 基于校准能量模型的信息引导主动抓取

Boshu Lei, Wen Jiang, Kostas Daniilidis

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Archimedes, Athena RC（阿基米德、阿提卡RC） 纠错

AI总结 针对密集杂乱环境中的抓取问题，提出一种校准能量模型生成抓取姿态，并基于抓取分布的信息增益主动选择视角，在有限视角下高效抓取目标物体。

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