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University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

2026-03-25 至 2026-03-25 共收录 2 篇

2512.07697 2026-03-25 cs.RO cs.LG

Delay-Aware Diffusion Policy: Bridging the Observation-Execution Gap in Dynamic Tasks

考虑延迟的扩散策略：在动态任务中弥合观察-执行差距

Aileen Liao, Dong-Ki Kim, Max Olan Smith, Ali-akbar Agha-mohammadi, Shayegan Omidshafiei

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）； FieldAI

AI总结本文提出考虑延迟的扩散策略（DA-DP），通过在策略学习中显式纳入推理延迟，提高了动态任务中对延迟的鲁棒性，并展示了其在多种任务和机器人上的有效性。

2603.22741 2026-03-25 cs.DS cs.LG cs.NA math.NA math.ST stat.ML stat.TH

Hamiltonian Monte Carlo的算法预热

Matthew S. Zhang, Jason M. Altschuler, Sinho Chewi

机构 * UToronto（多伦多大学）； UPenn（宾夕法尼亚大学）； Yale（耶鲁大学）

AI总结本文研究了在强凹性和三阶导数约束下，通过非Metropolized HMC生成预热的算法复杂度，证明了在$\ ilde{O}(d^{1/4})$次迭代后可实现高效采样，改进了传统HMC的复杂度。