University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）

SafeGen-LLM: Enhancing Safety Generalization in Task Planning for Robotic Systems

SafeGen-LLM: 提高机器人系统任务规划中的安全性泛化能力

Jialiang Fan, Weizhe Xu, Mengyu Liu, Oleg Sokolsky, Insup Lee, Fanxin Kong

机构 * University of Notre Dame（诺丁汉大学） ； Washington State University（华盛顿州立大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

AI总结 SafeGen-LLM通过两阶段框架提升机器人任务规划的安全性泛化能力，优于现有基线。

Comments 12 pages, 6 figures

Asset-Centric Metric-Semantic Maps of Indoor Environments

以资产为中心的度量-语义地图：室内环境

Christopher D. Hsu, Pratik Chaudhari

机构 * Department of Electrical & Systems Engineering and General Robotics, Automation, Sensing and Perception (GRASP) Laboratory at the University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学电气与系统工程系及通用机器人、自动化、传感与感知（GRASP）实验室） ； DEVCOM Army Research Laboratory（陆军研究实验室） 纠错

AI总结 本文提出了一种以资产为中心的度量-语义地图方法，利用四足机器人和RGB-D数据构建室内环境的高精度表示，结合自然语言和网格信息，提升机器人场景理解和导航能力。

Comments 9 pages, 8 figures, 3 tables