University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校）

Diagnosing Compositional Generalization in Sequential Robot Tasks

诊断序列机器人任务中的组合泛化问题

Yixiao Wang, Cheng-En Wu, Lingfeng Sun, Pengcheng Wang, Xiang Ji, Boyuan Liang, Guojian Zhan, Masayoshi Tomizuka

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 本文针对序列机器人操作的组合泛化问题，将泛化差距分解为三类偏移，发现结构化子集覆盖动作相关依赖即可实现高分布外性能，微调单演示可大幅提升OOD成功率，提出数据收集应优先依赖覆盖。

CLIFT: Turning Gemini Robotics On-Device into Humanoid Specialists via Non-Invasive Closed-Loop Iterative Fine-Tuning

CLIFT：通过非侵入式闭环迭代微调将Gemini机器人端侧模型转化为人形机器人专家

Yuxin Chen, Hari Srikanth, Nathan Jew, Menglin Wu, Pengcheng Wang, Junli Ren, Masayoshi Tomizuka, Peng Xu, Jinyu Xie, Thomas Tian

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） 纠错

AI总结 本研究针对闭源机器人模型的托管式SFT API范式，提出CLIFT方法，在不访问模型内部机制的情况下，将Gemini机器人端侧模型经两次飞轮循环提升至接近完美的敏捷接触任务成功率。