Tsinghua University（清华大学）

A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing

用于古琴演奏的触觉机器人手指

Tianwei Zhang, Hanming Yan, Yang Yang. Ziya Wang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳市人工智能与机器人研究院） ； The Chinese University of Hong Kong - Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； School of Physics and Optoelectronic Engineering, Shenzhen University（深圳大学物理与光电工程学院） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 该研究设计了一款模仿人类手指的高精度触觉传感机器人指尖，以古琴为验证场景，开展了古琴弦接触相关任务的验证，将触觉传感与机器人技术结合，助力世界遗产保护与文化传播。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Haptics

Cross-View Action Consistency for Camera-Robust Vision-Language-Action Policies

面向相机鲁棒性的视觉-语言-动作策略的跨视图动作一致性

Bingqi Huang, Bingchuan Wei, Xuan Wang, Yingkai Cai, Zhaokui Wang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Informatics Institute, University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学信息学研究所） ； Faculty of Science, Vrije Universiteit Amsterdam（阿姆斯特丹自由大学理学院） 纠错

AI总结 本研究针对视觉-语言-动作策略的相机鲁棒性问题，提出跨视图动作一致性正则化方法，在LIBERO-Plus数据集及真实机器人任务上均显著提升了相机扰动下的策略性能。

Science Edge Evaluation: SEE the Missing Step Toward Real Scientific Discovery

科学边缘评估：SEE——迈向真实科学发现的缺失环节

Taolin Han, Yuchen Zhang, Jinghang Wang, Yun Wu, Wai Yuet Chiu, Zhaohai Li, Yifei Zhang, Jinxin Wang, Yuhao Zhou, Chen Zhao, Jiajia Li, Jiaxin Li, Qile Jin, Kewei Sun, Shuang Wu, Weiqi Zhai, Renquan Lv, Junchao Li, Ruodan Chen, Qingteng Chen, Zhibo Yang, Hu Wei, Lin Qu, Shuai Bai, Bing Zhao

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

AI总结 该研究构建多模态基准SEE评估19个MLLMs，发现其仅达48.7%准确率，通用模型优于专用模型，工具使用可提至52.7%但仍难实现科学发现所需的证据约束推断，需从解释转向推导。

Simple-OPD: Demystifying Warm-up for On-policy Distillation

Simple-OPD：揭开策略内蒸馏的预热阶段之谜

Tao Liu, Taiqiang Wu, Mao Zheng, Xuan Luo, Runming Yang, Xuewei Yang, Junjie Wang, Yujiu Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Tencent（腾讯） 纠错

AI总结 本文通过数据与训练视角研究OPD的预热阶段，发现预热依赖教师兼容CoT监督、LoRA近饱和训练优于全参数SFT，提出Simple-OPD方法并验证其有效性与鲁棒性。

ArchEGraph: A Large-Scale Graph Dataset for Geometry-Topology-Physics Aligned Building Energy Modeling

ArchEGraph：用于几何-拓扑-物理对齐的建筑能源建模的大规模图数据集

Yihui Li, Yihui Chen, Kaidi Zha, Xiaoyue Yan, Zhexuan Yu, Shiqi Dai, Jun Xiao, Jun Yin, Ramon Elias Weber, Borong Lin

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

AI总结 研究提出ArchEGraph大规模图数据集，定义两个基准任务并开展泛化实验，为建筑能源建模的几何-拓扑-物理耦合研究提供统一测试平台，支持替代模型开发评估。

Comments 26 pages, 13 figures, submitted to a conference

GraphVerse: A Comprehensive Visual Graph Reasoning Benchmark for Multimodal Large Language Models

GraphVerse：面向多模态大语言模型的综合性视觉图推理基准

Yuanfu Sun, Yuanhang Ren, Kang Li, Chuanhao Ji, Jiaxi Li, Jiajin Liu, Ninghao Liu, Qiaoyu Tan

机构 * New York University（纽约大学） ； Sensetime Research（商汤科技研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； New York University Shanghai（上海纽约大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

AI总结 针对现有多模态大语言模型（MLLMs）评估缺乏结构化视觉推理测试的问题，提出GraphVerse基准，通过以图为中心的图像编辑（GIE）策略和VGR-Score指标，评估MLLMs在单/配对图像场景下的视觉图推理能力，揭示其相关局限并验证方法有效性。

Comments 33 pages, 16 figures

Solver-Guided Reasoning for Mixed-Equilibrium Strategies

求解器引导的混合策略均衡推理

Han Wang, Philippe Beardsell, Boning Li, Aaron Sasmita, Shuai Li, Hongyuan Zha, Baoxiang Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； GTO Wizard ； Tsinghua University（清华大学） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Vector Institute（向量研究所） 纠错

AI总结 本研究提出混合策略决策树（MDT），用求解器输出引导LLM在博弈中的均衡推理，在无限制德州扑克8种LLM配置下，将与均衡的L1距离降低52.6%，且策略可移植性良好。

An active-learning framework for real-time depth perception from monocular vision streams

面向单目视觉流的实时深度感知主动学习框架

Xiaorong Zeng, Weiqiang Chen, Peng Shi, Liang Su, Zirui Wang, Xuewu Ji, Shuiwen Shen

机构 * School of Mechanical and Automotive Engineering, Xiamen University of Technology（厦门理工学院机械与汽车工程学院） ； Xiamen Innovative Centre for Automotive Electric Driving（厦门新能源汽车驱动创新中心） ； King Long United Automotive Industry Co. Ltd.（金龙联合汽车工业有限公司） ； School of Electrical and Electronic Engineering, The University of Adelaide（阿德莱德大学电气与电子工程学院） ； School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与运载学院） 纠错

AI总结 该研究针对边缘设备上单目深度感知的域偏移问题，提出带选择性可塑性的在线主动学习框架，以MobileNetV3-Small为骨干，在降75%计算量的同时实现高效深度估计。

Retrieve in Time, Correct in Frequency

及时检索，频率校正

Yuze Fan, Yue Cao, Pengjie Gao, Haojia Gao, Guangqiu Guo, Ziyue Zhang, Junbo Tan, Bokui Chen, Zhuo Zou, Xueqian Wang

机构 * Research Institute of Tsinghua University in Shenzhen（清华大学深圳研究院） ； Everwise-Tech Co., Ltd.（恒智慧科技有限公司） ； Tongji University（同济大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 该研究针对冻结 VLA 策略长 horizon 操作的误差问题，提出无需训练的 RTCF 框架，通过渐进式记忆对齐和低频残差转移，在 LIBERO 实验中提升了操作成功率且延迟极低。

ODEWorld: A Continuous Predictive Architecture via Physical-Time Flow

ODEWorld：一种基于物理时间流的连续预测架构

Dongxiu Liu, Haoyi Niu, Peng Cheng, Yuan Gao, Xirui Kang, Sangli Teng, Koushil Sreenath, Xianyuan Zhan

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院（AIR）） ； Berkeley Artificial Intelligence Research (BAIR), University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校伯克利人工智能研究院（BAIR）） 纠错

AI总结 研究针对现有世界建模机器学习范式局限于离散时间预测的问题，提出基于PT-Flow的连续时间潜在世界模型ODEWorld，解决表示崩溃问题，在视频生成和机器人控制任务中表现出色。

PRISM-Net: Patient-specific reference-guided inter-breast symmetry matching for three-class breast DCE-MRI classification

PRISM-Net：用于三类乳腺DCE-MRI分类的患者特异性参考引导跨乳腺对称匹配

Boya Zhang, Shuaiwen Zhou, Di Kong, Mingxu Wang, Wenbiao Du, Yiman Zhong, Yuexin Duan, Xiawei Yue, Liuquan Cheng, Xiru Li

机构 * Nankai University（南开大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； The First Medical Center of Chinese PLA General Hospital（中国人民解放军总医院第一医学中心） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； The Six Medical Center of Chinese PLA General Hospital（中国人民解放军总医院第六医学中心） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 该研究针对乳腺DCE-MRI分类中患者特异性背景变异性问题，提出PRISM-Net无配准双侧框架，利用对侧乳腺特征建模跨乳腺对应，在多数据集上优于基线，提升了乳腺病灶分类性能。

Comments 15 pages, 7 figures, 5 tables

Learning Visual Spatial Planning from Symbolic State via Modality-Gap-Aware Self-Distillation

通过模态差距感知自蒸馏从符号状态学习视觉空间规划

Haocheng Luo, Jiahui Liu, Ruicheng Zhang, Zhizhou Zhong, Jiaqi Huang, Zunnan Xu, Quan Shi, Jun Zhou, Shuiyang Mao, Wei Liu, Xiu Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

AI总结 提出MGSD两阶段框架，通过冷启动接地和特权教师蒸馏弥合视觉与符号规划之间的模态差距，在视觉规划基准上显著提升性能。

Comments 18 pages, preprint

Teacher-Feature Drifting: One-Step Diffusion Distillation with Pretrained Diffusion Representations

教师特征漂移：基于预训练扩散表示的一步扩散蒸馏

Yuan Zhang, Chenyi Li, Haodong Yu, Guoqing Ma, Jiajun Zha, Yuanming Yang, Bo Wang, Wei Tang, Wenbo Li, Haoyang Huang, Nan Duan

机构 * JD Explore Academy（京东探索研究院） ； Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

AI总结 本文提出通过单步扩散蒸馏简化模型，利用预训练扩散教师自身的特征空间，无需额外网络即可实现语义特征几何的漂移，同时引入轻量模式覆盖损失以提升生成质量和多样性。

MetaSICL: Globalizing Auditory LLMs for Underserved Speakers and Languages via Meta Speech In-Context Learning

MetaSICL: 通过元语音上下文学习适应听觉大语言模型

Haolong Zheng, Siyin Wang, Zengrui Jin, Mark Hasegawa-Johnson

机构 * University of Illinois Urbana Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出MetaSICL方法，利用高资源语音数据通过元学习增强听觉大语言模型的上下文学习能力，在低资源场景下优于直接微调。

TRAJDEBUG: Tracing Error Lifecycle to Identify Critical Failures in Long-Horizon Agent Trajectories

TRAJDEBUG：追踪错误生命周期以识别长视野智能体轨迹中的关键失败

Yunjia Qi, Zehua Yin, Xintong Shi, Hao Peng, Songyuanyi Lu, Yixian Liu, Richeng Xuan, Yuhong Liu, Zhichao Hu, Xiaozhi Wang, Lei Hou, Bin Xu, Juanzi Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Tencent Hunyuan（腾讯混元） 纠错

AI总结 针对长视野智能体轨迹调试的级联错误与关键错误定位难题，提出TrajDebug框架，构建含486条轨迹的TrajErrBench基准，实验显示其性能优于现有基线，可提供改进智能体的可操作反馈。

GeniWorld: A Generalizable Interactive World Model for Robotic Manipulation via Visual Actions

GeniWorld：一种用于机器人操作的可泛化交互式世界模型

Chenghao Gu, Hanyang Yu, Jingbo Zhang, Haitao Lin, Wenyao Zhang, Jinghe Wang, Hanglei Jin, Shuzhao Xie, Jingyan Jiang, Zhi Wang

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Tencent Robotics X（腾讯Robotics X实验室） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Shenzhen Technology University（深圳技术大学） 纠错

AI总结 针对通用机器人策略在复杂环境中鲁棒性不足的问题，提出GeniWorld交互式世界模型，通过解耦本体与环境动态、构建自回归视频预测模型实现泛化，可用于策略评估并提升下游操作性能。

AgentOPSD: Recursive Self-Distillation for Agentic Reinforcement Learning

AgentOPSD：面向智能体强化学习的递归自蒸馏方法

Zi-Han Wang, Zhengxi Lu, Zhiyuan Yao, Jinyang Wu, Jie Wu, Zhengzhou Cai, Yueqing Sun, Ziang Ye, Linji Hao, Qi Gu, Xunliang Cai, Yongliang Shen, Yujiu Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Meituan（美团） 纠错

AI总结 提出 AgentOPSD 这一无 critic 的递归自蒸馏方法，用于智能体强化学习的轮次级 credit 分配，在 ALFWorld 等数据集上优于 GRPO 等基线，在 Qwen2.5-7B 模型上实现 ALFWorld 89.1% 的成功率。

Comments Code: https://github.com/ZethWang/AgentOPSD

SkillMemo: Expert-guided Skill Memory Framework for Compositional Embodied Manipulation

SkillMemo：用于组合式具身操纵的专家引导技能记忆框架

Changyuan Wang, Chubin Zhang, Zhenyu Wu, Runhao Li, Angyuan Ma, Ke Chao, Yinan Liang, Xiuwei Xu, Ziwei Wang, Yansong Tang, Jiwen Lu

机构 * Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Beijing Normal University（北京师范大学） 纠错

AI总结 SkillMemo是一种专家引导的技能记忆框架，通过分解轨迹为技能基元并结合动态记忆库，提升了DP和VLA模型的组合泛化能力，在基准测试中达到最优性能。

Topology-Aware Neighborhood Learning for Source-Free Cross-Scene Hyperspectral Image Classification

面向无源域跨场景高光谱图像分类的拓扑感知邻域学习

Qingmei Li, Juepeng Zheng, Jiarui Zhang, Jianxi Huang, Haohuan Fu

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； School of Artificial Intelligence, Sun Yat-Sen University（中山大学人工智能学院） ； Faculty of Geosciences and Engineering, Southwest Jiaotong University（西南交通大学地球科学与环境工程学院） ； College of Land Science and Technology, China Agricultural University（中国农业大学土地科学与技术学院） ； National Supercomputing Center in Shenzhen（国家超级计算深圳中心） 纠错

AI总结 本文针对无源域跨场景高光谱图像分类问题，提出拓扑感知无源学习框架，通过EMP优化伪标签、CNT编码特征空间几何结构，实验表明其性能优于当前最优方法。

Multivariate Time Series Forecasting needs Cross Variable Loss

多变量时间序列预测需要跨变量损失

Kuiye Ding, Yifan Hu, Hanchen Wang, Hao Xue

机构 * University of Technology Sydney（悉尼科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

AI总结 针对直接预测范式未显式约束跨变量结构的问题，提出跨变量损失CvLoss作为结构正则化项，可提升多变量时间序列预测模型性能，适配多种骨干网络。

ATP: Anatomical Torque with Passivity-based Control Framework for Safe Upper-Limb Exoskeleton Assistance

ATP：基于无源控制框架的解剖学力矩用于安全上肢外骨骼辅助

Yu Chen, Gong Chen, Xiang Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shenzhen MileBot Robotics Co., Ltd（深圳迈宝机器人有限公司） 纠错

AI总结 该研究提出ATP无源控制框架，通过仿真训练的强化学习控制器等实现上肢外骨骼安全辅助，可降低目标肌肉活动最高达48%。

BlockPython: A Process-Aware Agent-Supported Platform for the Transition from Block-Based to Python Programming

BlockPython：一种支持从积木式编程向Python编程过渡的进程感知智能体平台

Jesse Yusuf Chan, Haoming Wang, Mingwei Xu, Xianlong Xu

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

AI总结 BlockPython是支持从积木式编程向Python过渡的平台，以双向转换为核心，通过四阶段引导学习者，利用进程证据诊断困难，为相关系统设计提供参考。

Comments AIED 2026 Interactive Event Track

Uncertainty-Aware World Model for Aerial Image-Goal Navigation

面向航拍图像目标导航的不确定性感知世界模型

Deyi Zhu, Haoyu Fan, Yinan Zhu, Weichen Zhang, Shilin Ma, Xinlei Chen, Yansong Tang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 针对航拍图像目标导航中现有世界模型的未来状态预测不足问题，提出UA-NWM模型，将轨迹评分建模为条件分布外检测，仅用不可解释残差评分，实验验证其性能与实用性。

Constraint-First Reasoning: A Training-Free Protocol for Exploiting Answer-Space Constraints in Mathematical Problem Solving

约束优先推理：一种在数学问题求解中利用答案空间约束的无训练协议

Hongbo Ma, Bangji Yang, Yunqian Selina Cheng, Jiajun Fan, Hanwen Zhang, Ge Liu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

AI总结 该研究针对大型语言模型解数学题易违反约束的问题，提出无训练的两阶段提示协议CFR，经多数据集及多维度实验验证可提升性能，是针对性的测试时干预措施。

Comments 53 pages, 5 figures, 36 tables

When Do Corrective Features Help? An Agent for Corrective Feature Discovery on Black-Box Forecasters

纠正特征何时有用？面向黑盒预测器的纠正特征发现智能体

Fangxin Wang, Ziyi Zhang, Diyi Zhuang, Langzhou He, Shiyu Wang, Baichuan Mo, Philip S. Yu

机构 * University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） ； Texas A&M University（德克萨斯农工大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 本文提出CRAFTER智能体，挖掘黑盒冻结预测器的残差以生成纠正特征，在6个数据集和6个主干上优于现有系统，使改进翻倍、误差降27%，可归因特征来源。

Comments 23 pages, 14 tables, 4 figures

Scaffold-Mediated Post-Training: Co-Evolving Model Parameters and Procedural Scaffold Graphs

支架介导的后训练：协同演化模型参数与程序性支架图

Fei Ding, Yongkang Zhang, Runhao Liu, Yuhao Liao, Zijian Zeng, Huiming Yang

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 该研究针对大型语言模型后训练中参数与推理支架脱节的问题，提出支架介导的后训练范式，通过协同演化实现技能提升，在FeatureBench上较标准SFT取得显著性能优势。

Mean-Field Dynamics of Chain-of-Thought Reasoning in Large Language Models

大型语言模型中思维链推理的平均场动力学

Hao Ai

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 本研究提出框架，将LLM推理建模为线索图引导式发现过程，用平均场近似推导线索占比的常微分方程，实验验证所得统计规律可复现且能被该方程拟合。

OPERA: Operator-residual feedback for reliable autonomous optical experiments with language-model agents

OPERA：面向语言模型智能体的可靠自主光学实验的算子残差反馈

Ning Xu, Xiang Zheng, Fuqiang Zhong, Huadong Wang, Xiaolong Wu, Zhiyuan Liu, Hui Ning

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； ModelBest Inc.（模贝斯特公司） ； Hunan University（湖南大学） ； Northwest Institute of Nuclear Technology（西北核技术研究所） 纠错

AI总结 本研究提出面向语言模型智能体的OPERA算子残差框架，将实验动作表示为光学算子并结合物理解释残差评估，在三项光学任务中可减少无物理改进的决策占比，提升任务目标达成概率并降低实验预算。

Comments 34 pages, 15 figures

MobileWAM: Bridging World Action Models to Mobile Manipulation with Chain-of-Foresight

MobileWAM：用前瞻链将世界动作模型（WAM）与移动操作任务对接

Zehua Fan, Junjie He, Wenxuan Song, Xi Wang, Wenqi Lyu, Linge Zhao, Fuhao Li, Zihan You, Yifei Yang, Kaiming Xu, Qi Jiang, Yue Jiang, Haoang Li, Cheng Chi, Feng Gao, Bailin Li, Yan Wang

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院（AIR）） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； AIR Wuxi Innovation Center, Tsinghua University（清华大学AIR无锡创新中心） ； The University of Adelaide（阿德莱德大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Southeast University（东南大学） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Li Auto（理想汽车） ； School of Information, Renmin University of China（中国人民大学信息学院） 纠错

AI总结 MobileWAM是一种混合Transformer架构，通过前瞻链（CoF）解决移动操作的异质动态问题，在ManiSkill-HAB上超越SOTA策略，可微调至真实移动操作机器人且泛化性强。

What Drives Test-Time Adaptation for CLIP? A Controlled Empirical Study from an Update Perspective

什么驱动了CLIP的测试时适应？从更新视角进行的受控实证研究

Jiazhen Huang, Xiao Chen, Zhiming Liu, Yaru Sun, Jingyan Jiang, Zhi Wang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shenzhen Technology University（深圳技术大学） 纠错

AI总结 本文通过受控实证研究，从更新视角分析了CLIP测试时适应方法的驱动因素，揭示了适应增益主要来自测试时证据和可靠代理，而非繁重优化，并指出无单一范式普遍最优。

Comments Benchmark and codes are available at https://github.com/walawalagoose/TTABC