Tsinghua University（清华大学）

EvoPolicyGym: Evaluating Autonomous Policy Evolution in Interactive Environments

EvoPolicyGym：评估交互环境中的自主策略进化

Zhilin Wang, Han Song, Runzhe Zhan, Jusen Du, Jiacheng Chen, Tianle Li, Qingyu Yin, Yulun Wu, Zhennan Shen, Tong Zhu, Yanshu Li, Guanjie Chen, Derek F. Wong, Yafu Li, Yu Cheng, Yang Yang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Macau（澳门大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Soochow University（苏州大学） ； Brown University（布朗大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

AI总结 提出自主策略进化评估框架，通过EvoPolicyGym基准测试代理在固定交互预算下迭代改进策略的能力，GPT-5.5在16个环境中表现最优，并揭示预算分配与反馈转化机制。

Comments 24 pages

WorldSample: Closed-loop Real-robot RL with World Modelling

WorldSample：基于世界建模的闭环真实机器人强化学习

Yuquan Xue, Le Xu, Zeyi Liu, Zhenyu Wu, Zhengyi Gu, Xinyang Song, Bofang Jia, Ziwei Wang

机构 * PINE Lab, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学电气与电子工程学院PINE实验室） ； Department of Electronic Engineering, Tsinghua University, Beijing, China（清华大学电子工程系） ； School of Automation, Central South University, Changsha, China（中南大学自动化学院） ； School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China（北京邮电大学自动化学院） 纠错

AI总结 提出WorldSample框架，通过物理 rollout、世界模型生成与策略改进的闭环，结合策略节奏学习（PPL）调节训练，在接触性精密操作任务中成功率提升28%，训练步数减少59%。

Comments 16 pages, 9 figures, conference paper

HEFT: Heavy-Payload Full-size Humanoid Teleoperation with Privileged Motion Guidance and Windowed Payload Curriculum

HEFT：具有特权运动引导和窗口化负载课程的重载全尺寸人形遥操作

Chenxin Liu, Qingzhou Lu, Guangxiao Yang, Xuanyang Shi, Chenghan Yang, Yanjiang Guo, Jianyu Chen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； RobotEra ； Shanghai Qizhi Institute（上海启智研究院） 纠错

AI总结 提出HEFT框架，通过特权运动引导和窗口化负载课程，实现全尺寸人形机器人在重载下的鲁棒运动跟踪与遥操作，并在L7人形机器人上验证了高达24kg负载下的多种动作。

Comments Project Page: https://heft.axell.top/

CheckRLM: Effective Knowledge-Thought Coherence Checking in Retrieval-Augmented Reasoning

CheckRLM: 检索增强推理中的有效知识-思维连贯性检查

Dingling Xu, Ruobing Wang, Qingfei Zhao, Yukun Yan, Zhichun Wang, Daren Zha, Shi Yu, Zhenghao Liu, Shuo Wang, Xu Han, Maosong Sun

机构 * School of Artificial Intelligence, Beijing Normal University（北京师范大学人工智能学院） ； Beijing Key Laboratory of Artificial Intelligence for Education（北京人工智能教育重点实验室） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； School of Cyber Security, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学网络安全学院） ； Department of Computer Science and Technology, Institute for AI, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院计算机科学与技术系） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

AI总结 提出CheckRLM框架，通过检索增强生成及时检查和纠正推理链中的事实错误，确保推理与知识一致，降低长程推理错误累积成本。

Comments 24 pages, 7 figures

Mirror Illusion Art

镜像错觉艺术

Xiaopei Zhu, Zeyuan Li, Jun Zhu, Xiaolin Hu

机构 * Department of Computer Science and Technology, BNRist, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系，北京信息科学与技术国家研究中心） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； IDG/McGovern Institute for Brain Research, Tsinghua University（清华大学IDG/麦戈文脑科学研究院） ； Chinese Institute for Brain Research (CIBR)（北京脑科学与类脑研究中心） 纠错

AI总结 提出AutoMIA自动设计管道，联合优化形状与颜色，通过四种机制稳定优化并抑制伪影，实现从两张目标图像到可打印3D物体的镜像错觉艺术生成。

Comments CVPR 2026 Highlight, also got an Efficient CVPR award

Training-free Controllable Human Motion Generation under Heterogeneous Constraints

异构约束下无需训练的可控人体运动生成

Xiaofei Hui, Bo Yan, Haoxuan Qu, Hossein Rahmani, Jun Liu

机构 * Lancaster University（兰卡斯特大学） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 提出Motion-Inference-as-Control框架，将扩散运动生成建模为随机控制问题，统一处理连续目标型和基于准则的约束，无需约束特定训练或可微性要求。

Comments ECCV 2026

Atomic Task Graph: A Unified Framework for Agentic Planning and Execution

原子任务图：智能体规划与执行的统一框架

Yue Zhang, Sihan Chen, Ziwen Huang, Hanyun Cui, Kangye Ji, Zhi Wang

机构 * South China University of Technology（华南理工大学） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 提出原子任务图（ATG）框架，通过显式图结构暴露子任务依赖、支持并行执行和局部错误修复，在三个交互基准上使用7B-8B模型显著提升成功率和执行效率。

Comments 14 pages, 7 figures

SABER: A Semantic-Aligned Brain Network Analysis Framework via Multi-scale Hypergraphs

SABER: 一种基于多尺度超图的语义对齐脑网络分析框架

Yidan Xu, Xiangmin Han, Rundong Xue, Huihui Ye

机构 * Hangzhou Dianzi University（杭州电子科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

AI总结 提出SABER框架，通过多尺度超图建模功能子网络与高阶依赖，并引入决策级语义对齐机制，将大语言模型语义直接融入预测，在ABIDE和ADHD-200数据集上取得最优性能，尤其在小样本场景下。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Multimedia and Expo (ICME) 2026;

RTE-FM-Dehazer: Radiative Transfer Equation Inspired Flow Matching for Real-World Image Dehazing

RTE-FM-Dehazer: 辐射传输方程启发的流匹配用于真实图像去雾

Chenfeng Wei, Chun Wang, Boyang Zhao, Si Zuo, Shenhong Wang, Chenguang Yang

机构 * Mashang Consumer Finance Co. Ltd（马上消费金融股份有限公司） ； Tsinghua University（清华大学） ； Hunan University（湖南大学） ； University of Liverpool（利物浦大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

AI总结 提出基于辐射传输方程（RTE）的流匹配去雾方法RTE-FM-Dehazer，通过扩散-吸收正则化引导去雾轨迹，并构建包含5万对真实雾/清晰图像的P-HAZE数据集，在五个真实基准上取得领先结果。

UniWind: Toward Unified Day-Ahead Wind Power Forecasting via Physics-Informed State Routing

UniWind：基于物理信息状态路由的统一日前风电功率预测

Ronghui Xu, Tongxin Wu, Guozhen Zhang, Yihan Li, Chenjuan Guo, Bin Yang, Yong Li

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出UniWind模型，通过物理先验估计器和潜在状态编码器，结合状态路由与专家校正，实现准确鲁棒的日前风电功率预测，在20多个真实数据集上验证了效果。

Teaching Vision-Language-Action Models What to See and Where to Look

教视觉-语言-动作模型看什么和看哪里

Yuguang Yang, Canyu Chen, Zhewen Tan, Yizhi Wang, Zichao Feng, Chunyang Liu, Kehua Sheng, Juan Zhang, Linlin Yang, Baochang Zhang, Yan Wang, Bo Zhang, Xianbin Cao

机构 * School of Electronic Information Engineering, Beihang University（北京航空航天大学电子信息工程学院） ； National College for Excellent Engineers, Beihang University（北京航空航天大学卓越工程师学院） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； DiDi（滴滴出行） ； State Key Laboratory of Media Convergence and Communication, Communication University of China（中国传媒大学媒体融合与传播国家重点实验室） ； School of Computer Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学计算机科学与工程学院） ； School of Cyber Science and Technology, Beihang University（北京航空航天大学网络安全科学与技术学院） ； School of Artificial Intelligence, Beihang University（北京航空航天大学人工智能学院） 纠错

AI总结 提出DriveTeach-VLA框架，通过驾驶感知视觉蒸馏和2D轨迹引导提示，教VLA模型关注驾驶相关区域，实现端到端自动驾驶轨迹预测，在NAVSIM和nuScenes上达到最优性能。

Comments The paper has been accepted by ECCV 2026

AgenticDataBench: A Comprehensive Benchmark for Data Agents

AgenticDataBench：数据智能体的综合基准

Zhaoyan Sun, Shan Zhong, Daizhou Wen, Jiaxing Han, Guoliang Li, Ying Yan, Peng Zhang, Yu Su, Xiang Qi, Baolin Sun, Chengyuan Yang, Tao Fang, Huaiyu Ruan

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Ant Digital Technologies, Ant Group（蚂蚁集团数字技术部） 纠错

AI总结 提出AgenticDataBench基准，通过覆盖15个垂直领域（含5个真实B2B用例）的细粒度任务，评估基于大语言模型的数据智能体在自动化数据科学工作流中的表现。

Bridging 3D Gaussians and Semantic Occupancy for Comprehensive Open-Vocabulary Scene Understanding from Unposed Images

桥接3D高斯与语义占据：从无位姿图像实现开放词汇的全面场景理解

Hu Zhu, Bohan Li, Xianda Guo, Yanlun Peng, Zheng Zhu, Xin Jin, Wenjun Zeng, Chang Wen Chen

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Eastern Institute of Technology（东方理工大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Great Wall Motor（长城汽车） ； Tsinghua University（清华大学） ； Ningbo Institute of Digital Twin, Eastern Institute of Technology（东方理工大学宁波数字孪生研究院） 纠错

AI总结 提出COVScene框架，通过可微体积提升将可渲染高斯原语与密集语义占据场耦合，实现无位姿图像下的新颖视图合成、开放词汇语义查询和语义占据预测。

Comments Hu Zhu, Bohan Li, and Xianda Guo contributed equally. Corresponding author: Wenjun Zeng

DynFly: Dynamic-Aware Continuous Trajectory Generation for UAV Vision-Language Navigation in Urban Environments

DynFly: 面向城市环境无人机视觉语言导航的动态感知连续轨迹生成

Wen Jiang, Hanfang Liang, Li Wang, Kangyao Huang, Wang Xu, Wei Fan, Jinyuan Liu, Shaoyu Liu, Hongwei Duan, Bin Xu, Xiangyang Ji, Huaping Liu

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

AI总结 提出DynFly框架，通过B样条控制点空间表示和Spline-DiT生成器，结合无人机动态感知监督，将高层导航意图转化为连续可执行轨迹，显著提升导航性能和轨迹质量。

Comments 34 pages, 9 figures

TempAct: Advancing Temporal Plausibility in Autoregressive Video Generation via Planner-Executor RL

TempAct: 通过规划器-执行器强化学习推进自回归视频生成中的时间合理性

Jing Wang, Xiangxin Zhou, Jiajun Liang, Kaiqi Liu, Wanyuan Pang, Zhenyu Xie, Tianyu Pang, Xiaodan Liang

机构 * Shenzhen Campus of Sun Yat-Sen University（中山大学深圳校区） ； Tencent Hunyuan（腾讯混元） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； USTB（北京科技大学） 纠错

AI总结 提出TempAct框架，利用规划器-执行器强化学习联合优化时间分解与步骤条件执行，解决自回归视频生成中时间指令模糊、延迟反应和错误传播问题，提升时间一致性。

Motion-Focused Latent Action Enables Cross-Embodiment VLA Training from Human EgoVideos

运动聚焦的潜在动作使跨实体VLA训练能从人类自我中心视频中学习

Runze Xu, Yiluo Zhang, Jian Wang, Yu Wang, Jincheng Yu

机构 * Department of Electronic Engineering, Tsinghua University（清华大学电子工程系） ； Tianfu Jiangxi Laboratory（天府江西实验室） 纠错

AI总结 提出基于潜在动作的框架，利用混合解耦VQ-VAE从无标签人类视频中提取通用动作先验，通过意图-感知解耦策略减少动作幻觉，仅需50条轨迹即可适配下游任务。

Comments Accepted by IROS 2026

Omni-DuplexEval: Evaluating Real-time Duplex Omni-modal Interaction

Omni-DuplexEval: 评估实时双工全模交互

Chaoqun He, Mingyang Xiang, Yingjing Xu, Bokai Xu, Junbo Cui, Jie Zhou, Yuan Yao, Lijie Wen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Tongji University（同济大学） ； ModelBest Inc.（ModelBest公司） 纠错

AI总结 本文提出Omni-DuplexEval基准，用于系统评估实时双工交互能力，通过两个互补场景评估模型生成连续响应和主动提醒的能力，并揭示现有模型在平衡响应及时性和内容连贯性方面的局限性。

Comments 21 pages, 6 figures

Physically Native World Models: A Hamiltonian Perspective on Generative World Modeling

物理原生世界模型：生成式世界建模的哈密顿视角

Sen Cui, Jingheng Ma

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出哈密顿世界模型，通过结构化潜相空间和哈密顿动力学演化实现物理可靠、动作可控且长期稳定的未来预测，用于具身决策。

Restoring Linguistic Grounding in VLA Models via Train-Free Attention Recalibration

恢复VLA模型中的语言基础：无需训练的注意力重校准方法

Ninghao Zhang, Bin Zhu, Shijie Zhou, Jingjing Chen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Singapore Management University（新加坡管理学院） ； Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University（复旦大学可信具身人工智能研究院） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海多模态具身人工智能重点实验室） 纠错

AI总结 针对VLA模型在分布外指令下出现“语言盲视”问题，提出无需训练的注意力重校准方法IGAR，通过调整注意力分布恢复语言指令影响，在LIBERO基准和真实机器人上有效减少错误执行。

OmniGAIA: Towards Native Omni-Modal AI Agents

OmniGAIA：迈向原生全模态AI代理

Xiaoxi Li, Wenxiang Jiao, Jiarui Jin, Haoxuan Li, Hao Wang, Shijian Wang, Guanting Dong, Jiajie Jin, Yinuo Wang, Yuan Lu, Ji-Rong Wen, Zhicheng Dou, Zhouchen Lin

机构 * Renmin University of China（中国人民大学） ； Xiaohongshu Inc.（小红书公司） ； Peking University（北京大学） ； Southeast University（东南大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出OmniGAIA基准和OmniAtlas代理，通过全模态事件图和后见引导树探索策略，实现跨视频、音频和图像的深度推理与工具使用。

Monadic Context Engineering

单子上下文工程

Yifan Zhang, Yang Yuan, Mengdi Wang, Andrew Chi-Chih Yao

机构 * IIIS, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院） 纠错

AI总结 本文提出Monadic Context Engineering，利用函子、应用函子和单子的代数结构，为智能体设计提供形式基础，通过分层方法构建高效可靠的AI智能体。

Comments We found some issues in the categorical foundations of this work, so we respectfully withdraw it

VLSA: Vision-Language-Action Models with Plug-and-Play Safety Constraint Layer

VLSA: 具有即插即用安全约束层的视觉-语言-动作模型

Songqiao Hu, Zeyi Liu, Shuang Liu, Jun Cen, Zihan Meng, Shihefeng Wang, Xiang Li, Xiao He

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； Institute for Embodied Intelligence and Robotics, Tsinghua University（清华大学智能与机器人研究院） ； TetraBOT ； DAMO Academy, Alibaba Group（阿里巴巴集团达摩院） 纠错

AI总结 提出AEGIS架构，通过控制屏障函数构建即插即用安全约束层，集成到VLA模型中保证安全性与任务性能，在SafeLIBERO基准上障碍物避免率提升超50%，任务成功率提升近10%。

Comments Accepted by IROS 2026

Divide and Conquer: Decoupled Representation Alignment for Multimodal World Models

分而治之：多模态世界模型的解耦表示对齐

Junyuan Xiao, Dingkang Liang, Xin Zhou, Yixuan Ye, Tongtong Su, Guangmo Yi, Bin Xia, Qiang Lyu, Shurui Shi, Jun Huang, Jianlou Si, Wenming Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； CSU（中南大学） ； ZJU（浙江大学） ； CUHK（香港中文大学） ； UCAS（中国科学院大学） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

AI总结 提出M²-REPA方法，通过解耦扩散模型中间表示中的模态特定特征并与对应的专家基础模型对齐，实现多模态视频生成中多种基础模型先验的充分利用，显著提升视觉质量和长期一致性。

Comments Accepted to ECCV 2026

Human-Centric Transferable Tactile Pre-Training for Dexterous Robotic Manipulation

面向灵巧机器人操作的人为中心的可迁移触觉预训练

Chi Zhang, Penglin Cai, Ziheng Xi, Haoqi Yuan, Hao Luo, Wanpeng Zhang, Sipeng Zheng, Chaoyi Xu, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BeingBeyond ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出H-Tac大规模触觉-动作数据集和可迁移触觉预训练（TTP）系统，通过统一触觉与动作空间弥合人机差距，利用触觉专家预测未来触觉以建模接触动力学，显著提升灵巧操作的泛化与精细控制能力。

Comments The first two authors contribute equally. Orders are decided by flipping a coin

MG-RWKV: Multi-Grained Context-Aware RWKV for Temporal Forgery Localization

MG-RWKV：用于时序伪造定位的多粒度上下文感知RWKV

Jingchen Ni, Cangjin Yu, Dan Jiang, Quan Zhang, Keyu Lv, Shannan Yan, Linyue Pan, Ke Zhang, Chun Yuan

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Soochow University（苏州大学） 纠错

AI总结 提出MG-RWKV框架，利用RWKV的数据依赖状态演化实现O(T)复杂度的全序列处理，通过双向RWKV、多粒度专家混合和跨粒度一致性机制，在低计算成本下达到时序伪造定位任务的最优性能。

Comments Accepted to ECCV 2026

AV-SyncBench: Decoupled Benchmarking of Temporal and Semantic Audio-Visual Synchronization

AV-SyncBench：音视频时间与语义同步的解耦基准测试

Tianhong Zhou, Mingyang Han, Boyu Li, Yuxuan Jiang, Jiaxin Ye, Dongxiao Wang, Haoxiang Shi, Kunpeng Wang, Jun Song, Cheng Yu, Bo Zheng

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Tsinghua University（清华大学） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

AI总结 提出AV-SyncBench，首个完全分离音视频时间与语义一致性评估的基准，涵盖语音、音乐和声音三大类10个场景5项挑战任务，基于野外视频构建并人工验证，用于量化特征提取模型的对齐质量。

Comments Accepted by Interspeech 2026

DriveVer: Lightweight Trajectory Evaluator as Test-Time Verifier for Autonomous Driving

DriveVer: 自动驾驶的轻量级轨迹评估器作为测试时验证器

Chong He, Yuechen Luo, Fang Li, Shaoqing Xu, Fuxi Wen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

AI总结 提出DriveVer，一种轻量级即插即用的测试时验证器，通过双头架构融合候选轨迹与多视图视觉特征，预测安全置信度和几何修正向量，在不增加训练成本下提升规划模型性能。

CausalMix: Data Mixture as Causal Inference for Language Model Training

CausalMix: 数据混合作为语言模型训练的因果推断

Zinan Tang, Yukun Zhang, Shaomian Zheng, Zhuoshi Pan, Qizhi Pei, Dingnan Jin, Jun Zhou, Yujun Wang, Biqing Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Renmin University of China（中国人民大学） 纠错

AI总结 提出CausalMix框架，将数据混合优化视为因果推断问题，通过条件平均处理效应估计最优混合比例，在7B模型上提升多任务性能，并具备可解释性。

Comments 22 pages, 3 figures

Safe Alone, Unsafe Together: Safeguarding Against Implicit Toxicity When Benign Images Combine

单独安全，一起不安全：当良性图像组合时防范隐式毒性

Jiaxian Lv, Shiyao Cui, Yingkang Wang, Guoxin Wu, Qingling Zhang, Minlie Huang

机构 * The Conversational AI (CoAI) Group, DCST, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系对话式人工智能（CoAI）组） 纠错

AI总结 研究多图像隐式毒性（MIIT）问题，提出自动生成数据集MIIT-dataset和基于渐进蒸馏推理监督的MiShield模型，实现高效检测。

Comments 15 pages, 8 figures

Building a Scalable, Reproducible, Evaluatable, and Closed-Loop Simulation Environment Foundation for Embodied Intelligence

构建可扩展、可复现、可评估、闭环的具身智能仿真环境基础：面向具身智能训练、评估和数据收集的云原生仿真基础设施

Junwu Xiong, Yongjian Guo, Mingxi Luo, Ning Qiao, Lei Kang, Song Wang, Yince Gao, Chenfeng Gu, Zhen Sun, Haoran Li, Wei Lu, Yucheng Guo, Shuai Di, Xiaodong Bai, Haoran Sun, Jing Long, Jiaxuan Gao, Hui Zhang, Peng Hao, Lu Lu

机构 * AI Infra Team at JDT（京东科技AI基础设施团队） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

AI总结 提出一种云原生仿真基础设施框架，通过弹性资源调度、容器化仿真等技术，实现大规模、标准化、可复现的具身智能训练、评估与数据收集。