Tsinghua University（清华大学）

Human-Centric Transferable Tactile Pre-Training for Dexterous Robotic Manipulation

面向灵巧机器人操作的人为中心的可迁移触觉预训练

Chi Zhang, Penglin Cai, Ziheng Xi, Haoqi Yuan, Hao Luo, Wanpeng Zhang, Sipeng Zheng, Chaoyi Xu, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BeingBeyond ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出H-Tac大规模触觉-动作数据集和可迁移触觉预训练（TTP）系统，通过统一触觉与动作空间弥合人机差距，利用触觉专家预测未来触觉以建模接触动力学，显著提升灵巧操作的泛化与精细控制能力。

Comments The first two authors contribute equally. Orders are decided by flipping a coin

MG-RWKV: Multi-Grained Context-Aware RWKV for Temporal Forgery Localization

MG-RWKV：用于时序伪造定位的多粒度上下文感知RWKV

Jingchen Ni, Cangjin Yu, Dan Jiang, Quan Zhang, Keyu Lv, Shannan Yan, Linyue Pan, Ke Zhang, Chun Yuan

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Soochow University（苏州大学） 纠错

AI总结 提出MG-RWKV框架，利用RWKV的数据依赖状态演化实现O(T)复杂度的全序列处理，通过双向RWKV、多粒度专家混合和跨粒度一致性机制，在低计算成本下达到时序伪造定位任务的最优性能。

Comments Accepted to ECCV 2026

AV-SyncBench: Decoupled Benchmarking of Temporal and Semantic Audio-Visual Synchronization

AV-SyncBench：音视频时间与语义同步的解耦基准测试

Tianhong Zhou, Mingyang Han, Boyu Li, Yuxuan Jiang, Jiaxin Ye, Dongxiao Wang, Haoxiang Shi, Kunpeng Wang, Jun Song, Cheng Yu, Bo Zheng

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Tsinghua University（清华大学） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

AI总结 提出AV-SyncBench，首个完全分离音视频时间与语义一致性评估的基准，涵盖语音、音乐和声音三大类10个场景5项挑战任务，基于野外视频构建并人工验证，用于量化特征提取模型的对齐质量。

Comments Accepted by Interspeech 2026

DriveVer: Lightweight Trajectory Evaluator as Test-Time Verifier for Autonomous Driving

DriveVer: 自动驾驶的轻量级轨迹评估器作为测试时验证器

Chong He, Yuechen Luo, Fang Li, Shaoqing Xu, Fuxi Wen

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

AI总结 提出DriveVer，一种轻量级即插即用的测试时验证器，通过双头架构融合候选轨迹与多视图视觉特征，预测安全置信度和几何修正向量，在不增加训练成本下提升规划模型性能。

CausalMix: Data Mixture as Causal Inference for Language Model Training

CausalMix: 数据混合作为语言模型训练的因果推断

Zinan Tang, Yukun Zhang, Shaomian Zheng, Zhuoshi Pan, Qizhi Pei, Dingnan Jin, Jun Zhou, Yujun Wang, Biqing Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Renmin University of China（中国人民大学） 纠错

AI总结 提出CausalMix框架，将数据混合优化视为因果推断问题，通过条件平均处理效应估计最优混合比例，在7B模型上提升多任务性能，并具备可解释性。

Comments 22 pages, 3 figures

Safe Alone, Unsafe Together: Safeguarding Against Implicit Toxicity When Benign Images Combine

单独安全，一起不安全：当良性图像组合时防范隐式毒性

Jiaxian Lv, Shiyao Cui, Yingkang Wang, Guoxin Wu, Qingling Zhang, Minlie Huang

机构 * The Conversational AI (CoAI) Group, DCST, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系对话式人工智能（CoAI）组） 纠错

AI总结 研究多图像隐式毒性（MIIT）问题，提出自动生成数据集MIIT-dataset和基于渐进蒸馏推理监督的MiShield模型，实现高效检测。

Comments 15 pages, 8 figures

Building a Scalable, Reproducible, Evaluatable, and Closed-Loop Simulation Environment Foundation for Embodied Intelligence

构建可扩展、可复现、可评估、闭环的具身智能仿真环境基础：面向具身智能训练、评估和数据收集的云原生仿真基础设施

Junwu Xiong, Yongjian Guo, Mingxi Luo, Ning Qiao, Lei Kang, Song Wang, Yince Gao, Chenfeng Gu, Zhen Sun, Haoran Li, Wei Lu, Yucheng Guo, Shuai Di, Xiaodong Bai, Haoran Sun, Jing Long, Jiaxuan Gao, Hui Zhang, Peng Hao, Lu Lu

机构 * AI Infra Team at JDT（京东科技AI基础设施团队） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

AI总结 提出一种云原生仿真基础设施框架，通过弹性资源调度、容器化仿真等技术，实现大规模、标准化、可复现的具身智能训练、评估与数据收集。

When Search Agents Should Ask: DiscoBench for Clarification-Aware Deep Search

搜索代理何时应提问：面向澄清感知的深度搜索的DiscoBench基准

Yiling Tao, Shihan Deng, Meiling Tao, Pengzhi Wei, Zhichao Hu, Zhihao Zhu

机构 * Hunyuan, Tencent（腾讯混元） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 提出DiscoBench基准，评估大语言模型搜索代理在深度搜索中主动识别歧义、提出有效澄清问题并恢复正确推理路径的能力，实验表明歧义检测与有效澄清是不同能力，且盲目搜索不如直接猜测。

Comments 26 pages, 7 figures, 12 tables

MetaSyn: A Benchmark for LLM Agents on Meta-Analysis Articles from Nature Portfolio

对Nature Portfolio元分析文章进行LLM代理基准测试

Anzhe Xie, Weihang Su, Yujia Zhou, Yiqun Liu, Min Zhang, Qingyao Ai

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出MetaSyn数据集，包含442篇专家策划的元分析，用于评估LLM代理在检索-筛选-综合全流程中的表现，发现当前系统在筛选阶段存在严重瓶颈。

Comments 17 pages, 8 figures, 11 tables. Code and evaluation: https://github.com/THUIR/MetaSyn Dataset: https://huggingface.co/datasets/THUIR/MetaSyn Model: https://huggingface.co/BFTree/MA-Retriever