Tsinghua University（清华大学）

Occlusion-Robust Multi-Object Decoupling for Physics-Based Robotic Interaction

基于物理的机器人交互的遮挡鲁棒多对象解耦

Xin Dong, Lihan Zhang, Tianru Dai, Wenfeng Deng, Yansong Tang

机构 * Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

AI总结 提出一种无掩码方法，从稀疏遮挡视角实现无损多对象3D重建，通过MPM模拟实现物理合理的机器人交互，核心是利用联合SDS过程结合扩散先验实现对象解耦。

Comments 7 pages, 6 figures

The Speedup Paradox: Rethinking Inference Speed-Quality Trade-off in Embodied Tasks

加速悖论：具身任务中推理速度与质量权衡的再思考

Yujin Wang, Junli Chen, Yixuan Li, Shunan Dong, Huazhong Yang, Yongpan Liu, Hongyang Jia

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出TISED分析框架，揭示具身任务中推理加速技术对任务级性能的悖论效应：静态任务中可能延长完成时间，动态任务中适度优化可提升成功率，且效果受硬件配置影响。

Comments 23 pages

Wavelet Policy: Imitation Learning in the Scale Domain with World Prior Memory

小波策略：基于世界先验记忆的尺度域模仿学习

Changchuan Yang, Haoxuan Xu, Yuhang Dong, Guanzhong Tian, Haizhou Ge, Hongrui Zhu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Tsinghua University, DISCOVER Robotics（清华大学，DISCOVER机器人实验室） ； Hangzhou TaiWeave Robotics Co., Ltd.（杭州太 weave 机器人有限公司） 纠错

AI总结 本文提出小波策略，结合世界先验记忆与小波多尺度动作建模，通过编码静态背景图像中的持久物理场景结构，提升长周期机器人操作的效率与效果。

RPG: Robust Policy Gating for Smooth Multi-Skill Transitions in Humanoid Fighting

RPG: 为人类oid战斗中平滑多技能过渡的鲁棒策略门控

Yucheng Xin, Jiacheng Bao, Yubo Dong, Xueqian Wang, Bin Zhao, Xuelong Li, Junbo Tan, Dong Wang

机构 * Center for Artificial Intelligence and Robotics, Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（人工智能与机器人中心，深圳国际研究生院，清华大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

AI总结 本文提出RPG框架，通过动作过渡随机化和时间随机化训练统一策略，实现人类oid多技能平滑稳定过渡，并设计控制管道整合步行/跑步与战斗技能，实验证明其有效性与鲁棒性。

Learn Weightlessness: Imitate Non-Self-Stabilizing Motions on Humanoid Robot

学习失重：在人形机器人上模仿非自稳定动作

Yucheng Xin, Jiacheng Bao, Haoran Yang, Wenqiang Que, Dong Wang, Junbo Tan, Xueqian Wang, Bin Zhao, Xuelong Li

机构 * Center for Artificial Intelligence and Robotics, Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University, China（人工智能与机器人中心，深圳国际研究生院，清华大学，中国） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于生物机制的失重机制，用于在人形机器人上实现非自稳定动作的模仿与环境交互，通过动态确定放松关节及程度，提升环境适应性与动作稳定性。

MetricHMSR:Metric Human Mesh and Scene Recovery from Monocular Images

MetricHMSR:基于单目图像的度量人体网格与场景恢复框架

Chentao Song, He Zhang, Haolei Yuan, Haozhe Lin, Jianhua Tao, Hongwen Zhang, Tao Yu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Beijing Normal University（北京师范大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

AI总结 本文提出MetricHMSR框架，通过引入bounding camera ray map和HumanMoE模型，实现人体网格和场景的度量恢复，提升单目深度估计的准确性。

Multimodal Benchmark for Safety Assessment in Industrial Inspection Scenarios

工业检测场景安全评估的多模态基准

Zeyi Liu, Shuang Liu, Jihai Min, Zhaoheng Zhang, Jun Cen, Pengyu Han, Songqiao Hu, Zihan Meng, Xiao He, Donghua Zhou

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； Institute for Embodied Intelligence and Robotics, Tsinghua University（清华大学具身智能与机器人研究所） ； TetraBOT Intelligence Co., Ltd.（天博智能科技有限公司） ； DAMO Academy, Alibaba Group（阿里巴巴达摩院） ； School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） 纠错

AI总结 针对工业现场多模态安全评估缺乏真实数据的问题，构建了首个包含真实机器人巡检数据、像素级标注和七种同步模态的基准数据集InspecSafe-V1，覆盖五个典型场景，支持多模态异常识别与安全评估。

Comments 14 pages, 6 figures, Accepted by Scientific Data

Few-Shot Synthetic Image Attribution: Identifying Unseen Generators with Limited Samples

少样本合成图像溯源：有限样本下识别未见生成器

Shiyu Wu, Shuyan Li, Jing Li, Jing Liu, Yequan Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京智源人工智能研究院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） ； Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Peking University（北京大学） 纠错

AI总结 提出少样本合成图像溯源新范式，构建含45个生成器、117万图像的OmniFake数据集，并设计OmniDFA基线，实现少样本下识别未见生成器，在AIGI检测中达到最优泛化性能。

Comments ECCV 2026

PSHuman: Photorealistic Single-image 3D Human Reconstruction using Cross-Scale Multiview Diffusion and Explicit Remeshing

PSHuman: 使用跨尺度多视图扩散和显式重网格化的逼真单图像三维人体重建

Peng Li, Wangguandong Zheng, Yuan Liu, Tao Yu, Yangguang Li, Xingqun Qi, Xiaowei Chi, Siyu Xia, Yan-Pei Cao, Wei Xue, Wenhan Luo, Yike Guo

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Southeast University（东南大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； VAST 纠错

AI总结 提出PSHuman框架，通过跨尺度多视图扩散和SMPL-X条件生成，解决单视图人体重建中的几何失真和自遮挡问题，实现高保真几何与纹理重建。

Comments CVPR2025, Project page: https://penghtyx.github.io/PSHuman