University of Toronto（多伦多大学）

Estimating Dynamic Soft Continuum Robot States From Boundaries

从边界估计动态软体连续体机器人的状态

Tongjia Zheng, Jessica Burgner-Kahrs

机构 * The Continuum Robotics Laboratory（连续机器人实验室） ； the Robotics Institute at the University of Toronto（多伦多大学机器人研究所） 纠错

AI总结 本研究提出一种基于基座力/力矩测量的对偶边界观测器，实现动态无穷维软体连续体机器人状态估计，兼具传感需求低、增益调参高效等优势，经仿真与实验验证了其性能。