Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学）

FA-RDP: A Frequency-Adaptive Reactive Diffusion Policy for Contact-Rich Manipulation

FA-RDP：用于接触丰富操作的频率自适应反应式扩散策略

Lifeng Zhuo, Wendi Chen, Han Xue, Shirun Tang, Jun Lv, Cewu Lu, Chuan Wen

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Noematrix Ltd.（诺玛特里斯有限公司） 纠错

AI总结 FA-RDP 是一种频率自适应反应式扩散策略，通过多频率视觉-力 Transformer 和多模态指标动态调整采样策略，结合流形一致性蒸馏，在接触丰富操作任务中兼顾多模态保留与反应性，实现最高成功率。

Comments Project page: https://fa-rdp.github.io

VAD: Attributing Visual Evidence for Target Reconstruction in Multimodal On-Policy Distillation

VAD：为多模态在线策略蒸馏中的目标重建归因视觉证据

Kangning Zhang, Yixing Li, Shuai Shao, Qingyao Li, Zhengxi Lu, Zhiyuan Yao, Jianghao Lin, Wenxiang Jiao, Yuan Lu, Weiwen Liu, Weinan Zhang, Yong Yu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Xiaohongshu Inc.（小红书公司） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Southeast University（东南大学） 纠错

AI总结 该研究提出视觉归因蒸馏（VAD）算法，通过反事实目标重建分离教师校正中的视觉证据分量，在6个4B/9B规模的细粒度视觉基准上，性能优于现有蒸馏方法。

Comments The project is accessible at https://github.com/DeepExperience/VAD_Multimodal_OPD

EgoGenesis: Egocentric World-Action Modeling with Online Anchored Projective Memory and Action-3D RoPE

EgoGenesis：基于在线锚定投影记忆与Action-3D RoPE的自我中心世界-动作建模

Zexuan Yan, Yuzhou Wu, Yue Ma, Zonghang He, Kaibo Yin, Xiaobing Tu, Yinggui Wang, Jinkui Ren, Xiantao Zhang, Shijian Wang, Jinghong Liu, Linfeng Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Tianji KernalMind Co., Ltd.（天机芯智有限公司） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Southeast University（东南大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

AI总结 本文提出EgoGenesis模拟器，通过在线锚定投影记忆与Action-3D RoPE合成自我中心操作视频，扩充训练数据，显著提升了真实机器人单臂、双臂任务的分布外操作成功率。

Comments project page: https://egogenesis.github.io/

Flux-OPD: On-Policy Distillation with Evolving Contexts

Flux-OPD：基于演化上下文的在线策略蒸馏

Yuran Wang, Zekun Wang, Bohan Zeng, Ruixu Zhang, Wenxuan Liu, Liu Yang, Yifan Dai, Yang Shi, Bozhou Li, Chengzhuo Tong, Daili Hua, Yuanxing Zhang, Wentao Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； Kling Team（KLING团队） ； Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） 纠错

AI总结 该研究针对开放域大语言模型训练缺乏可验证奖励的问题，提出Flux-OPD范式，利用演化上下文作为监督，通过分解反向KL目标优化，在开放域任务上性能优于现有OPD范式。

Not All Tokens Deserve Equal Credit: Counterfactual Sensitivity Credit Reallocation for Long-CoT Reasoning

并非所有 token 都应获得同等权重：面向长思维链（Long-CoT）推理的反事实敏感性权重重分配

Qiangqiang He, Zhongheng Wu, ZiJian Wang

机构 * State Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（南京大学现代软件技术国家重点实验室） ； Institute of Wireless Communications Technology, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学无线通信技术研究所） 纠错

AI总结 针对长思维链推理中均匀分配 token 权重的缺陷，提出反事实敏感性权重重分配方法，在数学推理基准上优于 GRPO，验证了特权诱导方向不可靠的诊断。

Comments 20 pages, 6 figures, 11 tables