Peking University（北京大学）

UniLM-Nav: A Unified Framework for Zero-Shot Last-Mile Navigation

UniLM-Nav：零样本最后一英里导航的统一框架

Zhuofan Zhang, Tianxu Wang, Guoxi Zhang, Yixiong Lin, Xilin Wang, Hongming Xu, Qing Li, Song-Chun Zhu, Lifeng Fan

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，字节跳动公司人工智能研究院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

AI总结 研究移动操作中最后一英里导航问题，提出UniLM-Nav统一框架，通过多模态大语言模型后端分解任务为视图选择、功能接地和姿态推理，在OVMM基准上优于现有方法，还验证了在实际机器人上的适用性。

Comments Project page: https://unilm-nav.github.io

MAVIN: Multi-Shot Audio-Visual Generation with Customized Narrative Control

MAVIN：具有叙事控制的多镜头视听生成

Kaiqi Liu, Yunyao Mao, Ziqi Cai, Zheng Geng, Jing Wang, Qiulin Wang, Xintao Wang, Pengfei Wan, Kun Gai, Shuchen Weng, Boxin Shi

机构 * Peking University（北京大学） ； Kling Team, Kuaishou Technology（快手团队） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

AI总结 提出MAVIN框架，通过边界感知注意力、ID感知传播和多智能体脚本管线，实现多镜头视听生成中的叙事控制，解决时间错位、可控性差和脚本不完整问题。

Comments Accepted to ECCV 2026

XR-1: Towards Versatile Vision-Language-Action Models via Learning Unified Vision-Motion Representations

XR-1：通过学习统一的视觉-运动表示实现多功能的视觉-语言-动作模型

Shichao Fan, Kun Wu, Zhengping Che, Xinhua Wang, Di Wu, Fei Liao, Ning Liu, Yixue Zhang, Zhen Zhao, Zhiyuan Xu, Meng Li, Qingjie Liu, Shanghang Zhang, Min Wan, Jian Tang

机构 * Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics, Beijing, China（北京人形机器人创新中心，北京，中国） ； School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing, China（北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京，中国） ； State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems, SCSE, Beihang University, Beijing, China（虚拟现实技术与系统国家重点实验室，SCSE，北京航空航天大学，北京，中国） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University, Beijing, China（多媒体信息处理国家重点实验室，计算机科学学院，北京大学，北京，中国） 纠错

AI总结 XR-1通过学习统一的视觉-运动表示，解决视觉-语言-动作模型在低级动作生成和跨数据源领域差距的挑战，提出三阶段训练方法并验证了其在多种机器人和任务上的优越性能。

Comments Accepted to ICML2026 as Oral

AutoV: Loss-Oriented Ranking for Visual Prompt Retrieval in LVLMs

AutoV：面向视觉提示检索的损失导向排名用于大视觉-语言模型

Yuan Zhang, Chun-Kai Fan, Sicheng Yu, Junwen Pan, Tao Huang, Ming Lu, Kuan Cheng, Qi She, Shanghang Zhang

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； ByteDance Inc.（字节跳动公司） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

AI总结 AutoV通过损失导向的提示检索提升大视觉-语言模型在图像理解等任务中的性能。

Comments Accepted by ECCV 2026

Riemannian Denoising Diffusion Probabilistic Models

黎曼去噪扩散概率模型

Zichen Liu, Wei Zhang, Christof Schütte, Tiejun Li

机构 * Center for Data Science, Peking University（数据科学中心，北京大学） ； Zuse Institute Berlin（柏林Zuse研究所） ； Institute of Mathematics, Freie Universität Berlin（柏林自由大学数学研究所） ； LMAM and School of Mathematical Sciences, Center for Machine Learning Research and Center for Data Science, Peking University（LMAM和数学系，机器学习研究中心和数据科学中心，北京大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于投影方案的黎曼去噪扩散概率模型，适用于更一般的流形，无需复杂的几何信息，通过理论分析和实验验证展示了其在高维流形数据建模中的有效性。

Journal ref Communications in Mathematical Sciences, 2026

Likelihood Matching for Diffusion Models

扩散模型的似然匹配

Lei Qian, Wu Su, Yanqi Huang, Song Xi Chen

机构 * Center for Data Science（数据科学中心） ； Peking University（北京大学） ； Guanghua School of Management（光华管理学院） ； Department of Statistics and Data Science（统计与数据科学系） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 研究提出似然匹配方法训练扩散模型，通过建立目标数据分布似然与反向扩散样本路径似然的等价关系，利用拟似然近似反向转移密度，估计得分和海森矩阵函数，引入随机采样器，建立一致性并提供收敛保证，经评估验证了该方法的有效性。

Conditional Memory via Scalable Lookup: A New Axis of Sparsity for Large Language Models

通过可扩展查找实现条件记忆：大语言模型稀疏性的新轴

Xin Cheng, Rui Tian, Wangding Zeng, Damai Dai, Qinyu Chen, Bingxuan Wang, Zhenda Xie, Kezhao Huang, Xingkai Yu, Chengqi Deng, Shangyan Zhou, Chenggang Zhao, Zhewen Hao, Yukun Li, Han Zhang, Zhengyan Zhang, Yixu Wei, M. Y Xu, Huishuai Zhang, Dongyan Zhao, Wenfeng Liang

机构 * Peking University（北京大学） ； DeepSeek-AI 纠错

AI总结 研究针对Transformer缺乏知识查找原语的问题，引入条件记忆及Engram模块，通过制定稀疏分配问题发现U形缩放定律，扩展Engram至27B参数，在多领域提升性能，揭示其优势，为下一代稀疏模型提供重要建模原语。

Distributionally Robust Reinforcement Learning with Interactive Data Collection: Fundamental Hardness and Near-Optimal Algorithms

具有交互式数据收集的分布鲁棒强化学习：基本难度与近最优算法

Miao Lu, Han Zhong, Tong Zhang, Jose Blanchet

机构 * Department of Management Science and Engineering, Stanford University（斯坦福大学管理科学与工程系） ； Center for Data Science, Peking University（北京大学数据科学中心） ； Department of Computer Science, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校计算机科学系） 纠错

AI总结 针对强化学习中模拟与现实的差距，提出分布鲁棒强化学习，通过交互式数据收集应对挑战。因支持转移难题，引入消失最小值假设，给出近最优算法，扩展到新公式和博弈，应用于库存控制。