Peking University（北京大学）

MoonSplat: Monocular Online Gaussian Splatting with Sim(3) Global Optimization

MoonSplat: 基于Sim(3)全局优化的单目在线高斯泼溅

Guo Pu, Yixuan Han, Haofeng Li, Yao Zhang, Hui Zhou, Zhouhui Lian

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（北京大学王选计算机技术研究所） ； Beijing Hydrogen Intelligent Tech. Co., Ltd.（北京氢元智能科技有限公司） 纠错

AI总结 提出一种结合Sim(3)全局优化的在线体素化3DGS框架，通过颜色残差学习策略加速收敛，实现鲁棒的相机跟踪和全局闭环，在室内外数据集上达到SOTA性能。

Comments SIGGRAPH 2026

WAM-RL: World-Action Model Reinforcement Learning with Reconstruction Rewards and Online Video SFT

WAM-RL：基于重建奖励和在线视频SFT的世界-动作模型强化学习

Zezhong Qian, Xiaowei Chi, Yu Qi, Haozhan Li, Zhi Yang Chen, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； Northeastern University（东北大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出WAM-RL框架，通过强化学习联合优化世界模型和动作模型，解决长时域任务中仅优化动作模型的不足，首次将强化学习引入世界-动作范式。

MathVis-Fine: Aligning Visual Supervision with Necessity via Progressive Dependency-Guided Training for Multimodal Mathematical Reasoning

MathVis-Fine：通过渐进式依赖引导训练将视觉监督与必要性对齐的多模态数学推理

Wanshi Xu, Haokun Zhao, Haidong Yuan, Songjun Cao, Long Ma

机构 * School of ECE, Peking University（北京大学电子与计算机工程学院） ； College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University（复旦大学计算机科学与技术学院） ； School of Software and Microelectronics, Peking University（北京大学软件与微电子学院） ； Tencent Youtu Lab（腾讯优图实验室） 纠错

AI总结 提出MathVis-Fine框架，通过构建细粒度视觉标注数据集和两阶段渐进式训练，根据样本的视觉依赖程度平衡答案正确性和视觉基础奖励，提升多模态数学推理的监督精度。

High-Fidelity 3D Geometric Reconstruction of Pelvic Organs from MRI: A Hybrid Deep Learning and Iterative Optimization Approach

高保真盆腔器官MRI三维几何重建：一种混合深度学习与迭代优化方法

Hui Wang, Xiaowei Li, Chenxin Zhang, Yifan Feng, Jianwei Zuo, Yumeng Tang, Xiuli Sun, Jianliu Wang, Bing Xie, Jiajia Luo

机构 * Institute of Medical Technology, Peking University Health Science Center, Peking University（北京大学医学部医学技术研究院，北京大学） ； Biomedical Engineering Department, Institute of Advanced Clinical Medicine, Peking University（北京大学先进临床医学研究院生物医学工程系） ； Department of Obstetrics and Gynecology, Peking University People’s Hospital（北京大学人民医院妇产科部） 纠错

AI总结 提出混合可变形形状建模框架，结合深度学习预测与迭代优化，实现膀胱、子宫和直肠的高保真三维几何重建，在几何保真度和网格质量上优于现有方法。

OmniDrive: An LLM-Choreographed Multi-Agent World Model with Unified Latent Co-Compression for Multi-View Driving Video Generation

OmniDrive: 一种由LLM编排的多智能体世界模型，用于多视角驾驶视频生成的统一潜在协同压缩

Zijie Meng, Yufei Liu, Chengqian Ma, Zhiyu Li, Jiyuan Liu, Wenhua Nie, Bingcai Wei, Shuqin Chen, Weichen Xu, Jiquan Yuan, Miao Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； Xiamen University（厦门大学） ； Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） ； National Taiwan University（国立台湾大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Wuhan University of Technology（武汉理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Jimei University（集美大学） 纠错

AI总结 提出DRIVE-CHOREO，一种由LLM编排的多智能体世界模型，通过三个Qwen2.5-VL智能体协同生成位置感知的潜在序列，并利用视图-时间置换与3D VAE协同压缩，实现可控多视角视频生成，在nuScenes上达到SOTA多视角一致性和BEV mAP 21.6。

Comments 24 pages, 10 figures

MagicSim: A Unified Infrastructure for Executable Embodied Interaction

MagicSim: 可执行具身交互的统一基础设施

Haoran Lu, Songling Liu, Yue Chen, Guo Ye, Mutian Shen, Shuyang Yu, Yu Xiao, Jihai Zhao, Shang Wu, Jianshu Zhang, Xiangtian Gui, Chuye Hong, Yuran Wang, Maojiang Su, Jiayi Wang, Ruihai Wu, Zhaoran Wang, Han Liu

机构 * Northwestern University（西北大学） ； Peking University（北京大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

AI总结 提出MagicSim，一个基于确定性批处理运行时和共享MDP的具身交互基础设施，通过YAML规范解耦内容、放置、行为和智能体暴露，统一世界构建、执行、评估和自动生成轨迹。

GeneralVLA-2: Geometry-Aware Reconstruction and Governed Memory for Robot Planning

GeneralVLA-2: 几何感知重建与受控记忆用于机器人规划

Haoyu Wang, Guoqing Ma, Zeyu Zhang, Yandong Guo, Boxin Shi, Hao Tang

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； AI 2 Robotics 纠错

AI总结 针对机器人规划中3D物体重建幻觉和记忆质量不可控的问题，提出GeoFuse-MV3D几何先验引导重建分支和受控长期记忆系统，在GSO-30和Terminal-Bench等基准上显著提升性能。

AnnotateAnything: Automatic Annotation of 3D Assets for Robot Manipulation

AnnotateAnything：面向机器人操作的3D资产自动标注

Haoran Lu, Mutian Shen, Shuyang Yu, Yu Xiao, Songling Liu, Jianshu Zhang, Shang Wu, Yue Chen, Guo Ye, Jiayi Wang, Zhaoran Wang, Han Liu

机构 * Northwestern University（西北大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

AI总结 提出AnnotateAnything框架，通过视觉-语言标注和物理标注双流水线，自动为3D资产生成可执行操作标签，提升仿真数据收集效率和任务成功率。

Public transit gains and spatially uneven travel demand changes after NYC congestion pricing

纽约市拥堵收费后公共交通增益与空间不均的出行需求变化

Donghang Li, Dingyi Zhuang, Yunlin Li, Chenan Shen, Nina Cao, Yunhan Zheng, Shenhao Wang, Jinhua Zhao

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院土木与环境工程系） ； Department of Urban Studies and Planning, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院城市研究与规划系） ； Mathematical Institute, University of Oxford（牛津大学数学院） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院机械工程系） ； College of Urban and Environmental Sciences, Peking University（北京大学城市与环境科学学院） ； Department of Urban and Regional Planning, University of Florida（佛罗里达大学城市与区域规划系） ； Center for Computational Science and Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院计算科学与工程中心） 纠错

AI总结 利用时间序列基础模型生成概率反事实预测，评估纽约市2025年实施的拥堵收费政策，发现公交和地铁客流量显著增加，但总体出行需求略有下降，且影响存在空间异质性。