arXivDaily arXiv每日学术速递 周一至周五更新

高校专区

Nanyang Technological University(南洋理工大学)

共收录 330
2607.06922 2026-07-09 cs.LG cs.CV 新提交

Latency-Constrained DNN Architecture Learning for Edge Systems using Zerorized Batch Normalization

使用零化批归一化的边缘系统延迟受限深度神经网络架构学习

Shuo Huai, Di Liu, Hao Kong, Weichen Liu, Ravi Subramaniam, Christian Makaya, Qian Lin

机构 * School of Computer Science and Engineering(计算机科学与工程学院) Nanyang Technological University(南洋理工大学) HP-NTU Digital Manufacturing Corporate Lab(HP-NTU数字制造企业实验室) Department of Computer Science(计算机科学系) Norwegian University of Science and Technology(挪威科学技术大学) HP Inc.(惠普公司)

AI总结 针对边缘系统中深度学习应用的延迟问题,提出面向延迟的神经网络学习方法,引入延迟预测器,经实验验证该方法能在满足延迟约束时实现高精度,且在多个数据集和设备上有良好表现,还开源了框架。

Comments 15 pages. Author's accepted manuscript, published in Future Generation Computer Systems

Journal ref Future Generation Computer Systems, Volume 142, Pages 314-327, 2023

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.06915 2026-07-09 cs.CV cs.AR cs.LG 新提交

Smart Scissor: Coupling Spatial Redundancy Reduction and CNN Compression for Embedded Hardware

智能剪刀:耦合空间冗余减少与CNN压缩用于嵌入式硬件

Hao Kong, Di Liu, Shuo Huai, Xiangzhong Luo, Weichen Liu, Ravi Subramaniam, Christian Makaya, Qian Lin

机构 * School of Computer Science and Engineering, Nanyang Technological University(南洋理工大学计算机科学与工程学院) HP-NTU Digital Manufacturing Corporate Lab, Nanyang Technological University(惠普-南洋理工大学数字制造联合实验室) HP Inc.(惠普公司)

AI总结 研究针对CNN计算开销大问题,提出动态图像裁剪框架减少空间冗余,引入轻量级前景预测器实现精细裁剪,还提出复合收缩策略压缩CNN三维,将两者结合成Smart Scissor框架,有效降低计算开销并保持高精度。

Comments 9 pages, 9 figures. Author's version, accepted by and published in ICCAD 2022. Copyright 2022 ACM

Journal ref Proceedings of the 41st IEEE/ACM International Conference on Computer-Aided Design (ICCAD '22), Article 109, pp. 1-9, 2022

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2606.18664 2026-07-09 cs.SD cs.AI 新提交

NeuralMUSIC: A Hybrid Neural-Subspace Framework for Robot Sound Source Localization

NeuralMUSIC: 一种用于机器人声源定位的混合神经-子空间框架

Yizhuo Yang, Junqiao Fan, Shenghai Yuan, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University(南洋理工大学电气与电子工程学院)

AI总结 提出NeuralMUSIC混合框架,结合神经网络估计空间协方差矩阵与经典MUSIC子空间方法,通过频率注意力融合和自监督学习提升机器人声源定位的鲁棒性和跨域泛化能力。

Comments Accepted by IROS 2026

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.06560 2026-07-08 cs.CV 新提交

Vision as Unified Multimodal Generation

视觉作为统一的多模态生成

Xiaoyang Han, Jianhua Li, Kewang Deng, Zukai Chen, Xuanke Shi, Sihan Wang, Boxuan Li, Linyan Wang, Siyi Xie, Xin You, Jinsheng Quan, Zhongang Cai, Haiwen Diao, Ziwei Liu, Lei Yang, Dahua Lin, Quan Wang

机构 * SenseTime Research(商汤科技研究院) Nanyang Technological University(南洋理工大学) The Chinese University of Hong Kong(香港中文大学) Peking University(北京大学) Shanghai Jiao Tong University(上海交通大学) Zhejiang University(浙江大学)

AI总结 该研究将计算机视觉表述为统一多模态生成,SenseNova-Vision用自然语言指令等指定任务并生成多种输出。通过转换注释形成语料库训练模型,其涵盖多种视觉任务,实验显示统一模型能匹配专用系统,为集成视觉能力到通用模型提供可扩展途径。

Comments 48 pages,22 figures

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.06319 2026-07-08 cs.CV 新提交

Synthetic-to-Real Translation for Class-Agnostic Motion Prediction

用于类别无关运动预测的合成到真实翻译

Yizheng Wu, Hongwei Fan, Kewei Wang, Ruibo Li, Xingyi Li, Xiao Song, Zhe Wang, Chenjing Ding, Dongliang Wang, Zhiguo Cao, Guosheng Lin

机构 * Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control, Ministry of Education, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology(图像处理与智能控制教育部重点实验室,华中科技大学人工智能与自动化学院) Nanyang Technological University(南洋理工大学) SenseAuto(未知(保留英文))

AI总结 研究针对运动预测中合成到真实翻译的问题,提出将运动知识翻译框架与目标感知运动预测、目标辅助运动增强两个组件集成的方法,还生成了Motion4D数据集,实验证明该方法有效弥合域差距,在真实场景表现优异。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.06165 2026-07-08 cs.RO 新提交

EAGOR: Embodied Reasoning in Omni-direction

EAGOR:全方位的具身推理

Shriram Damodaran, Soumyaratna Debnath, Yan Wu, Wei-Yun Yau, Addison Lin Wang

机构 * EmPACT Lab, NTU Singapore Institute for Infocomm Research, A*STAR Singapore(EmPACT实验室,南洋理工大学信息与通信研究所,A*STAR新加坡)

AI总结 研究针对现有视觉语言模型在处理360°观测时方向估计不一致的问题,提出无需训练的几何感知框架EAGOR,将方向推理表述为球面上的递归贝叶斯估计,引入球谐信念场,实验证明其性能优于现有方法。

Comments 12 Pages, 7 Figures, 4 Tables

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05841 2026-07-08 cs.HC cs.AI 新提交

VisTCP: A Visualization Framework to Construct Knowledge-Graph-Based Representation for Traditional Chinese Painting

VisTCP:一种用于构建基于知识图谱的中国传统绘画表示的可视化框架

Zhiguang Zhou, Fengling Zheng, Miaoxin Hu, Lina You, Jin Wen, Huan Liu, Wei Zhang, Dekun Qian, Yuhua Liu, Wei Chen, Yigang Wang, Yong Wang

机构 * School of Media and Design, Hangzhou Dianzi University(杭州电子科技大学媒体与设计学院) School of Computer Science, Hangzhou Dianzi University(杭州电子科技大学计算机科学学院) State Key Lab of CAD&CG, Zhejiang University(浙江大学CAD&CG国家重点实验室) College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University(南洋理工大学计算与数据科学学院)

AI总结 针对中国传统绘画语义理解难题,提出VisTCP框架,结合智能模型与专家知识,通过构建语义分类法、训练模型、设计可视化视图,实现人在回路的迭代优化,有效支持TCP的结构化表示和语义理解。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05783 2026-07-08 cs.CV 新提交

Benchmarking the Robustness of Autonomous Driving to Environmental Illusions: A Lane Perception Perspective

从车道感知角度评估自动驾驶对环境错觉的鲁棒性:基准测试

Tianyuan Zhang, Xianglong Liu, Aishan Liu, Lu Wang, Yitong Zhang, Peng Yue, Mingchuan Zhang, Siyuan Liang, Dacheng Tao

机构 * SKLCCSE, the School of Computer Science and Engineering, Beihang University(北京航空航天大学计算机科学与工程学院软件安全技术与工程北京市重点实验室) the School of Cyber Science and Technology, Sun Yat-sen University(中山大学网络空间科学与技术学院) Henan University of Science and Technology(河南科技大学) the School of Computing, National University of Singapore(新加坡国立大学计算学院) College of Computing & Data Science, Nanyang Technological University(南洋理工大学计算与数据科学学院)

AI总结 研究自动驾驶对环境错觉的鲁棒性,聚焦传统车道检测和视觉语言模型系统。引入基准LanEvil++并评估,发现错觉严重影响性能,阴影干扰最大。提出多模态错觉防御方法MIDA,有效提升了模型在挑战性条件下的鲁棒性。

Comments Accepted by IEEE TPAMI 2026

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05780 2026-07-08 cs.RO cs.AI cs.CV 新提交

FORGE: Towards Functional Tool-Use Generalization via Keypoint Trajectory Reasoning

FORGE:通过关键点轨迹推理实现功能工具使用的泛化

Chuhao Zhou, Liquan Wang, Shuxin Cao, Xiangyu Chen, Yuxuan Hu, Boyu Ma, Animesh Garg, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University(南洋理工大学MARS实验室) Georgia Institute of Technology(佐治亚理工学院)

AI总结 研究针对机器人功能工具使用泛化问题,提出FORGE两阶段策略,通过关键点轨迹推理解耦功能推理与动作执行,在七工具击打基准测试中,对未见工具表现优于现有方法,平均成功率显著提升。

Comments 15 pages, 8 figures, 6 tables

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05759 2026-07-08 cs.DS cs.AI cs.DM 新提交

Data-dependent Evaluations for Budgeted Submodular Maximization

带预算约束的次模最大化的数据依赖评估

Lejian Zhang, Xueyan Tang, Jing Tang

机构 * College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University, Singapore(新加坡南洋理工大学计算与数据科学学院) Data Science and Analytics Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou), China(香港理工大学(广州)数据科学与分析方向)

AI总结 针对带背包约束的次模最大化问题,开发新的数据依赖上界,理论证明其优于最优解,通过真实数据集实验验证其在评估解与最优解接近程度上的优势。

Comments Extended version of a paper that will appear in ESA 2026 conference

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05396 2026-07-07 cs.CV cs.AI cs.LG cs.RO 新提交

From Fixed to Free Cameras: Calibration-Free View-Robust Vision-Language-Action Model

从固定相机到自由相机:无需标定的视图鲁棒视觉-语言-动作模型

Wenhao Li, Xueying Jiang, Quanhao Qian, Deli Zhao, Shijian Lu, Gongjie Zhang, Ran Xu

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) DAMO Academy, Alibaba Group(阿里巴巴达摩院) HuPan Lab(湖畔实验室) Alibaba Group(阿里巴巴集团)

AI总结 针对真实机器人部署中相机位姿变动问题,提出CamVLA模型,解耦操控控制与相机几何,实现无标定视图鲁棒的机器人任务执行。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05373 2026-07-07 cs.CV 新提交

PixWorld: Unifying 3D Scene Generation and Reconstruction in Pixel Space

PixWorld:在像素空间中统一3D场景生成与重建

Sensen Gao, Zhaoqing Wang, Qihang Cao, Dongdong Yu, Changhu Wang, Jia-Wang Bian

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) AISphere(人工智能领域)

AI总结 针对3D场景生成与重建原有范式存在信息损失等缺陷,提出像素空间统一扩散框架PixWorld,引入几何感知损失,无需预训练自编码器,性能优于现有方法。

Comments Project page: https://sensengao.github.io/PixWorld/

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05189 2026-07-07 cs.CR cs.AI 新提交

When Claws Remember but Do Not Tell: Stealthy Memory Injection in Persistent Personal Agents

当智能体的记忆留存却不外露:持久化个人智能体中的隐秘内存注入攻击

Yechao Zhang, Shiqian Zhao, Jiawen Zhang, Jie Zhang, Gelei Deng, Xiaogeng Liu, Chaowei Xiao, Tianwei Zhang

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) CFAR, A*STAR(CFAR,A*STAR) Johns Hopkins University(约翰霍普金斯大学)

AI总结 针对持久化个人智能体的隐秘内存注入威胁,构建多场景基准测试集WhisperBench,提出单次邮件投送的黑盒攻击框架MemGhost,可跨架构、跨防御实现高成功率的长期智能体入侵。

Comments 25 pages, 8 figures. Preprint

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.05131 2026-07-07 cs.AI 新提交

TacReasoner: A Dynamic Tactile-Language Framework for Interactive Reasoning in Real-World Scenarios

TacReasoner:面向真实场景交互推理的动态触觉-语言框架

Kailin Lyu, Di Wu, Long Xiao, Jianning Zeng, Jianwei He, Chang Lin, Lianyu Hu, Lin Shu, Jie Hao, Ce Hao

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences(中国科学院自动化研究所) Beijing Zhongguancun Academy(北京中关村科学城) Nanyang Technological University(南洋理工大学) Guangdong Institute of Artificial Intelligence and Advanced Computing(广东省人工智能与先进计算研究院)

AI总结 针对动态触觉信号建模不足、触觉基础模型易幻觉的问题,提出含动态触觉编码器的TacReasoner框架,配套构建TouchCoT-10k数据集与DynTac-Bench基准,推理性能优于主流大模型。

Comments 8 pages, 7 figures. Accepted at IROS 2026

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.04439 2026-07-07 cs.AI 新提交

ResearchStudio-Idea: An Evidence-Grounded Research-Ideation Skill Suite from ML Conference Outcomes

研究工作室-创意:基于机器学习会议成果的有证据支持的研究创意技能套件

Qihao Zhao, Yangyu Huang, Yalun Dai, Lingao Xiao, Jianjun Gao, Xin Zhang, Wenshan Wu, Scarlett Li, Yang He, Yan Lu, Yap Kim Hui

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) Microsoft Research(微软研究院) National University of Singapore(新加坡国立大学) CFAR, A*STAR(计算机辅助放射治疗中心,新加坡科技研究局)

AI总结 研究问题是提升研究创意,核心方法是构建包含多种技能的套件,主要贡献是揭示31个反复出现的创意子模式并整合为15个可复用模式,能将其转化为可追溯研究提案,经评估效果优于基线。

Comments Tech Report

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.04163 2026-07-07 cs.CV cs.AI 新提交

SeeMe: Mitigating Hallucinations in Large Vision-Language Models through Effective Visual Token Engineering

SeeMe:通过有效的视觉令牌工程减轻大型视觉语言模型中的幻觉

Kai Tang, Jinhao You, Bohua Zhang, Yichen Guo, Yiding Sun, Dongxu Zhang, Chenxi Li, Xiande Huang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University(北京大学计算机科学学院多媒体信息处理国家重点实验室) University of Pennsylvania(宾夕法尼亚大学) University of Electronic Science and Technology of China(电子科技大学) Nanyang Technological University(南洋理工大学) Tsinghua University(清华大学) The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen(香港中文大学(深圳)) De Artificial Intelligence Lab(德人工智能实验室)

AI总结 研究大型视觉语言模型易产生幻觉问题,提出无训练框架SeeMe,引入传统机器学习特征工程概念,经三阶段令牌工程重组视觉令牌抑制幻觉源,实验证明其能减轻幻觉并提高输出一致性。

Comments 12 pages, 4 figures, 6 tables

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.03696 2026-07-07 cs.CV 新提交

IPDiff: Diffusion-driven ORSI Salient Object Detection with Information Reconstruction and Multi-Prior Guidance

IPDiff:基于信息重构和多先验引导的扩散驱动光学遥感图像显著目标检测

Gongyang Li, Zhen Bai, Runmin Cong, Dan Zeng, Weisi Lin, Xiao-Ping Zhang

机构 * School of Communication and Information Engineering, Shanghai University(上海大学通信与信息工程学院) Department of Medical Equipment, the First Affiliated Hospital of Zhengzhou University(郑州大学第一附属医院医学装备部) School of Control Science and Engineering, Shandong University(山东大学控制科学与工程学院) School of Computer Science and Engineering, Nanyang Technological University(南洋理工大学计算机科学与工程学院) Shenzhen Key Laboratory of Ubiquitous Data Enabling, Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University(清华大学深圳国际研究生院深圳泛在数据赋能重点实验室)

AI总结 提出IPDiff,一种基于独特动态优化策略的扩散驱动光学遥感图像显著目标检测方法,通过提取多先验信息,在去噪网络中迭代去噪生成显著图,并经混合损失函数监督训练,性能优于46种先进方法。

Comments 22 pages, 8 figures, accepted by IJCV 2026

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.03320 2026-07-07 cs.CV 新提交

LBTCap: A Lightweight Bilateral Transformer for Real-Time Remote Sensing Image Change Captioning

LBTCap:用于实时遥感图像变化描述的轻量级双边变换器

Licheng Zhang, Siew-Kei Lam, Naveed Akhtar

机构 * School of Computing and Information Systems, The University of Melbourne(墨尔本大学计算与信息系统学院) Nanyang Technological University(南洋理工大学)

AI总结 提出轻量级RSICC框架LBTCap,基于双边变换器联合建模变化前后特征。引入双边注意力机制,结合截断主干和分组查询注意力,参数少且推理速度快,在公共数据集实验中实现精度与效率平衡。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.03143 2026-07-07 cs.CV cs.AI 新提交

Text as Partial Constraint: Core-Residual Alignment for Robust Vision-Language Learning

文本作为部分约束:用于稳健视觉语言学习的核心-残差对齐

Chengzhen Yu, Canran Xiao, Siyuan Ma, Yang Liu

机构 * Nanyang Technological University (NTU)(南洋理工大学) Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University(中山大学深圳校区)

AI总结 针对自然字幕不明确致视觉语言对齐脆弱的问题,提出文本作为部分约束框架,以多视图字幕为不完全监督,提炼共识语义核心,降低相似度对未提及残差的依赖,提升视觉语言表征可靠性。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.03027 2026-07-07 cs.RO 新提交

DRBA: Dynamic Robotic Balance Assistant -- An assist-as-needed gait and balance rehabilitation robot for versatile training

DRBA:动态机器人平衡辅助——一种用于多功能训练的按需辅助步态和平衡康复机器人

Yifan Wang, Li Li, Youlong Wang, Chengyuan Yang, Sherwin Stephen Chan, Jiaye Chen, Xiaoyue Yan, Hao Wang, Xuesheng Gong, Jun Lin, Hongping Hu, Wei Tech Ang

机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University(南洋理工大学机械与航天工程学院) Guangdong Zhongxin Intelligent Rehabilitation Research Institute(广东众心智能康复研究院) Guangdong Jianxiang Hospital Group(广东健翔医院集团)

AI总结 针对现有地面机器人步态训练器的局限,提出动态机器人平衡辅助(DRBA),集成多种部件与算法,能按需提供体重和平衡支持,实验及患者试验验证其有效性,可提升康复效果。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.03017 2026-07-07 cs.RO 新提交

Beyond Heuristics: A Standardized Real2Sim Pipeline for Physical Human Robot Interaction in Human-in-the-Loop Simulation

超越启发式方法:用于人在回路仿真中物理人机交互的标准化真实到仿真管道

Chengyuan Yang, Yifan Wang, Chun Kwang Tan, Sherwin Stephen Chan, Youlong Wang, Xiaoyue Yan, Lei Li, Wei Tech Ang

机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University(南洋理工大学机械与航天工程学院) Guangdong Zhongxin Intelligent Rehabilitation Research Institute(广东众鑫智能康复研究院)

AI总结 研究针对人在回路仿真中交互模型阻抗参数靠启发式调整的问题,提出Real2Sim管道,用协方差矩阵自适应进化策略识别动力学参数,提高仿真保真度,支持人体数字双胞胎用于个性化控制器临床前验证。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.02922 2026-07-07 cs.CV 新提交

STAC: Selective Spatiotemporal Aggregation and Compression for Video Reasoning Segmentation

STAC:用于视频推理分割的选择性时空聚合与压缩

Syed Ariff Syed Hesham, Yun Liu, Guolei Sun, Jing Yang, Henghui Ding, Xue Geng, Xudong Jiang

机构 * School of EEE, Nanyang Technological University, Singapore(新加坡南洋理工大学电气与电子工程学院) Institute for Infocomm Research, A*STAR, Singapore(新加坡资讯通信研究院) VCIP, CS, Nankai University, Tianjin, China(中国天津南开大学计算机科学学院视觉计算与模式识别实验室) AAIS, Nankai University, Tianjin, China(中国天津南开大学人工智能学院) NKIARI, Shenzhen Futian, China(中国深圳福田国家知识创新工程研究院) Guizhou University, Guizhou, China(中国贵州大学) Fudan University, Shanghai, China(中国上海复旦大学)

AI总结 视频推理分割面临高成本问题,现有方法有局限。基于状态空间模型,STAC通过解耦的空间和时间扫描丰富特征,利用冗余进行分层压缩,在零样本流兼容设置下减少令牌、加速并超越基线。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.02864 2026-07-07 cs.LG 新提交

Trading Confidence: Comprehensive Uncertainty Estimation in Algorithmic Trading

交易信心:算法交易中的综合不确定性估计

Lin Li, Li Rong Wang, Hsuan Fu, Xiuyi Fan

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) Centre for Frontier AI Research(前沿人工智能研究中心) A*STAR(新加坡科技研究局) Laval University(拉瓦尔大学)

AI总结 针对传统强化学习模型在金融交易动态环境中难以应对不确定性问题,提出含分布、认知和随机不确定性估计的框架,用多种方法增强估计,实验表明该框架下的强化学习智能体在收益和风险管理上表现更优。

Comments Accepted at the Pacific Asia Conference on Information Systems (PACIS 2025). 17 pages, 5 figures, 2 tables

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.02571 2026-07-07 cs.CV 新提交

Dual-Adaptive SAM3: Hierarchical Routing over Low-Rank Expert Layers for Parameter-Efficient Medical Image Segmentation

双自适应SAM3:基于低秩专家层的分层路由用于参数高效的医学图像分割

Ying Chen, Jinyue Li, Kun Wang, Qiankun Li, Yang Liu

机构 * Shenzhen Research Institute, The Chinese University of Hong Kong(香港中文大学深圳研究院) University of Science and Technology of China(中国科学技术大学) Nanyang Technological University(南洋理工大学) Imperial Global Singapore (IGS), Imperial College London(伦敦帝国理工学院新加坡帝国全球(IGS))

AI总结 提出双自适应SAM3框架,通过任务感知的动态专家路由器和参数感知的分解参数化专家设计,兼顾分割精度与参数效率,在医学图像分割上有高表现。

Comments Accepted by MICCAI 2026

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.02431 2026-07-03 cs.RO cs.AI 新提交

WorldSample: Closed-loop Real-robot RL with World Modelling

WorldSample:基于世界建模的闭环真实机器人强化学习

Yuquan Xue, Le Xu, Zeyi Liu, Zhenyu Wu, Zhengyi Gu, Xinyang Song, Bofang Jia, Ziwei Wang

机构 * PINE Lab, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore(南洋理工大学电气与电子工程学院PINE实验室) Department of Electronic Engineering, Tsinghua University, Beijing, China(清华大学电子工程系) School of Automation, Central South University, Changsha, China(中南大学自动化学院) School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China(北京邮电大学自动化学院)

AI总结 提出WorldSample框架,通过物理 rollout、世界模型生成与策略改进的闭环,结合策略节奏学习(PPL)调节训练,在接触性精密操作任务中成功率提升28%,训练步数减少59%。

Comments 16 pages, 9 figures, conference paper

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.02020 2026-07-03 cs.AI 新提交

Hidden Forgetting in Continual Multimodal Learning: When Accuracy Survives but Grounding Fails

持续多模态学习中的隐藏遗忘:当准确率幸存但基础失效时

Qianyu Chen, Canran Xiao, Runxuan Tang

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University(中山大学深圳校区)

AI总结 针对持续多模态学习中模型答案准确但证据使用方式改变的问题,提出无重放依赖约束框架RCL,通过冻结旧模型、反事实干预估计证据依赖并联合优化,有效降低隐藏遗忘。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.02010 2026-07-03 cs.AI 新提交

InduceKV: Fixed-Footprint Continual Adaptation of Multimodal LLMs via Inducing KV Memories

InduceKV: 通过诱导KV记忆实现多模态大语言模型的固定足迹持续适应

Qianyu Chen, Ziteng Feng, Canran Xiao, Runxuan Tang

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学) University of Science and Technology of China(中国科学技术大学) Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University(中山大学深圳校区)

AI总结 提出InduceKV方法,通过检索将训练前缀存储为注意力就绪的记忆条目,在固定内存预算下实现多模态大语言模型的持续适应,无需更新骨干模型。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.01940 2026-07-03 cs.LG cs.AI 新提交

Conditional Co-Ablation: Recovering Self-Repair Backups in Transformer Circuits

条件共消融:恢复变压器电路中的自修复备份

Zhiren Gong, Zihao Zeng, Chau Yuen, Wei Yang Bryan Lim

机构 * College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University, Singapore(南洋理工大学计算机与数据科学学院) Interdisciplinary Graduate Programme, Nanyang Technological University, Singapore(南洋理工大学跨学科研究生项目) School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore(南洋理工大学电气与电子工程学院)

AI总结 提出条件共消融(CoAx)方法,通过测量在移除主要组件后剩余单元消融效应的增长,来发现变压器电路中因自修复而隐藏的备份组件,在GPT-2-small IOI电路上将备份头恢复的ROC-AUC从0.33提升至0.91。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.01859 2026-07-03 cs.AI cs.CL 新提交

Safety Targeted Embedding Exploit via Refinement

通过精炼的安全目标嵌入利用

Joshua Adrian Cahyono

机构 * Nanyang Technological University(南洋理工大学)

AI总结 提出STEER方法,通过梯度引导攻击识别并翻译关键词语到低资源语言,抑制大语言模型拒绝行为,在多个模型上实现高达96.7%的攻击成功率,揭示安全机制在多语言输入下的泛化缺陷。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏
2607.01764 2026-07-03 cs.AI 新提交

Mastermind: Strategy-grounded Learning for Repository-Scale Vulnerability Reproduction

Mastermind: 基于策略学习的仓库级漏洞复现

Mingzhe Du, Luu Anh Tuan, Tianyi Wu, Renyang Liu, Zhijiang Guo, Dong Huang, See-Kiong Ng

机构 * National University of Singapore(新加坡国立大学) Nanyang Technological University(南洋理工大学) The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)(香港科技大学(广州))

AI总结 提出Mastermind双循环框架,通过策略学习(SFT+GRPO)提升LLM代理在仓库级漏洞复现中的表现,在260个训练任务和200个测试任务上达到84.5%通过率,并成功迁移至不同执行器。

详情

展开后加载摘要…

URL PDF HTML 收藏