Nanyang Technological University（南洋理工大学）

HPSD: Hybrid-Policy Self-Distillation for Text-Image-to-Video Diffusion Models

HPSD：用于文本-图像转视频扩散模型的混合策略自蒸馏

Jiazi Bu, Pengyang Ling, Yujie Zhou, Yibin Wang, Yuhang Zang, Xuanlang Dai, Shengyuan Ding, Tianyi Wei, Xiaohang Zhan, Jiaqi Wang, Tong Wu, Dahua Lin, Xingang Pan

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； S-Lab, Nanyang Technological University（新加坡南洋理工大学S-Lab实验室） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Adobe Research（奥多比研究院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； CPII under InnoHK（InnoHK下属CPII机构） 纠错

AI总结 本研究提出HPSD混合策略自蒸馏框架，通过让同一TI2V模型在不同条件下分别充当教师与学生，解决现有自蒸馏方法的缺陷，显著提升T2V及TI2V生成性能，强化模型基础生成能力。

Comments Project Website: https://bujiazi.github.io/hpsd.github.io/ Code: https://github.com/Bujiazi/HPSD

EEG-PRIME: Prototype-Aligned Representation Learning with Multi-Level Conditioning for EEG Decoding

EEG-PRIME：面向脑电信号解码的多层级条件原型对齐表示学习

Shuailei Zhang, Muyun Jiang, Wei Zhang, Jinbo Chen, Zhiwei Guo, Yong Li, Yi Ding, Cuntai Guan

机构 * College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（南洋理工大学计算与数据科学学院） ； Centre for AI in Medicine, Nanyang Technological University（南洋理工大学医学人工智能中心） ； Southeast University（东南大学） 纠错

AI总结 本文提出EEG-PRIME脑电基础模型，结合掩码预训练与原型对齐指令调优，在16个多类型数据集上实现跨被试解码性能提升，且具备零样本迁移能力。

RGB-D Video Generation for Improving Human-to-Robot Object Handover Prediction

用于改进人机物体交接预测的RGB-D视频生成

Tianyu Sun, Zhoujie Fu, Zihui Gao, Bang Zhang, Guosheng Lin

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； College of Computing and Data Science（计算与数据科学学院） ； Zhejiang University（浙江大学） ； College of Computer Science and Technology（计算机科学与技术学院） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

AI总结 针对人机物体交接数据集稀缺及现实-模拟差距问题，提出Hand2Bot数据集与PassGen生成流水线，实现高意图识别准确率与低误触发率，支持机器人稳健零样本迁移与早期意图预测。

VOS-Agent: The 1st Place Solution for the 8th LSVOS Challenge (MOSEv2 Track)

VOS-Agent：第8届LSVOS挑战赛（MOSEv2赛道）的第一名解决方案

Canyang Wu, Jinrong Zhang, Xusheng He, Ce Bian, Xianjing Han, Jianlong Wu

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） 纠错

AI总结 针对复杂视频目标分割中微小目标、语义主导目标的稳健传播难题，本文提出VOS-Agent协作框架，以SAM3为共享密集分割模块，根据目标特征激活专用智能体，在ECCV 2026第8届LSVOS挑战赛MOSEv2赛道获第一名，J&JF指标达69.82%。

Comments 1st Place Solution for the 8th LSVOS MOSEv2 Challenge (ECCV 2026 Workshop)

Foresight Without Seeing: Latent Futures for World Action Models

无视觉前瞻：面向世界动作模型的潜在未来

Jiakai Huang, Zhongbo Wu, Zheng Zhang, Zihan Wang, Shan You, Tao Huang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； ACE Robotics（ACE机器人公司） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

AI总结 本文提出ForeWAM，一种动力学条件下的直接策略WAM，通过Future-KV和动力学寄存器在无需显式生成未来视频的情况下，使直接策略WAMs兼具高效动作预测与预测动力学暴露能力，在LIBERO和LIBERO-Plus上取得高成功率。

Comments 12 pages, 3 figures

IoT-Enabled Autonomous Maritime Navigation in Smart Ports: A Curriculum-Guided Shared Policy Learning Framework

智能港口中基于物联网的自主海上航行：课程引导的共享策略学习框架

Yuqing Lin, Rangya Zhang, Kum Fai Yuen

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； School of Civil and Environmental Engineering（土木与环境工程学院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering（机械与航空航天工程学院） 纠错

AI总结 针对智能港口IoT自主海上设备的导航挑战，提出课程引导共享策略学习框架，经模拟验证其可靠性、避碰性等优于基线方法，可有效泛化到高密度场景。

Reinforcing Step-level Reasoning for Effective Self-Correction in LLMs

强化步骤级推理以实现大语言模型的有效自校正

Vu Duc Anh, Nhat M. Hoang, Do Xuan Long, Cong-Duy Nguyen, Ponhvoan Srey, Luu Anh Tuan

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； VinUniversity ； Institute for Infocomm Research (IR), A*STAR（新加坡科技研究局信息通信研究院） 纠错

AI总结 针对大语言模型自校正的核心挑战，提出SFS-DPO及教师辅助变体SFS-DPO-R框架，经多模型多域评估，其性能优于现有步骤级训练基线，可提升自校正频率与有效性。

ComBodied Agents: a New Paradigm of Human-Centric Agentic AI

具身融合智能体：以人为中心的智能体人工智能新范式

Qianggang Ding, Xingyao Wang, Rui Feng, Zhibin Wang, Feixiang Yao, Kelong Mao, Hao Sun, Zhiyao Luo, Jiankai Tang, Lei Li, Jiadong Guo, Minheng Ni, Weicong Lin, Chenxi Yang, Hongxiang Gao, Zhenghua Chen, Yang Bai, Min Wu, Jun Cheng, Huazhu Fu, Dacheng Tao, Bang Liu

机构 * Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； Mila – Quebec Artificial Intelligence Institute（米拉-魁北克人工智能研究所） ； Institute of Advanced Intelligence and Computing (IAIC), A*STAR（新加坡科技研究局高级智能与计算研究所） ； Nanjing Medical University（南京医科大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Southeast University（东南大学） ； University of Glasgow（格拉斯哥大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

AI总结 该研究提出以人为中心的 Combodied Agents 新范式，整合多类智能体能力形成闭环，聚焦人类状态轨迹建模，推动智能体 AI 从任务完成转向人类持续福祉。

Comments 38 pages, 6 figures, 10 tables

The Path to Self-Evolving Clinical Systems: Scaling Medical Agents from Assistance to Autonomy

自我进化临床系统之路：将医疗智能体从辅助扩展到自主

Chunzheng Zhu, Lei Tian, Bohan Tan, Ziqi Zhou, Yuxuan Sun, Yijun Wang, Chengchao Lv, Yilin Wen, Yijun He, Jinghao Lin, Yihang Chen, Chee Wei Tan, Qianshan Wei, Lei Zhao, Bin Pu, Kenli Li, Yuan Xue, Jianxin Lin

机构 * Hunan University（湖南大学） ； ByteDance（字节跳动） ； Duke University（杜克大学） ； Westlake University（西湖大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； University of Macau（澳门大学） ； The Ohio State University（俄亥俄州立大学） 纠错

AI总结 研究探讨大语言模型等对医疗智能体的重塑，从临床部署出发，将其形式化为决策系统并给出自主性分类。沿统一框架扩展，强调临床环境扩展为关键方向，定位临床自我进化为前沿，还研究了多领域应用及挑战，提供医学成像系统路线图。

Comments Project page: https://github.com/zhcz328/Awesome-Medical-Agents

Optimization-Guided Diffusion for Interactive Scene Generation

基于优化的扩散生成交互场景

Shihao Li, Naisheng Ye, Tianyu Li, Kashyap Chitta, Tuo An, Peng Su, Boyang Wang, Haiou Liu, Chen Lv, Hongyang Li

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； OpenDriveLab at The University of Hong Kong（香港大学OpenDriveLab） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） ； Yinwang Intelligent Tech. Co. Ltd.（银网智能科技有限公司） 纠错

AI总结 本文提出OMEGA框架，通过优化引导扩散过程生成符合物理和行为约束的多智能体驾驶场景，提升生成场景的真实性和可控性。

3D Scene Generation: A Survey

3D场景生成：一项综述

Haozhe Xie, Beichen Wen, Zhaoxi Chen, Fangzhou Hong, Ziwei Liu

机构 * S-Lab, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学S实验室） 纠错

AI总结 本综述系统梳理3D场景生成的四大范式方法，分析其技术基础与挑战，展望物理感知生成等方向，为该领域发展提供参考。

Comments Accepted by IJCV. Project Page: https://github.com/hzxie/Awesome-3D-Scene-Generation

SafeCA: Safe Cross-Attention Localization and Regulation for Text-to-Video Jailbreak Defense

SafeCA：用于文本到视频越狱防御的安全交叉注意力定位与调控

Siyuan Liang, Yupeng Qiu, Junfeng Fang, Rong-Cheng Tu, Jiaxing Huang, Dacheng Tao

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

AI总结 SafeCA是一种特征级T2V越狱防御机制，通过分析交叉注意力特征差异提出，可降低主流模型越狱成功率约20%，仅增0.1s推理开销且保持语义一致性，提供架构级可部署防护范式。

Comments 10 pages, 4 figures

Tree-of-Ideas: Automated Research Ideation via Cross-Trajectory Reasoning over Scholarly Evolution

思想树（Tree-of-Ideas）：基于学术演化跨轨迹推理的自动化研究构想生成

Xun Li, Yiying Yang, Pengtao Li, Xiao Yao, Suyu Liu, Xiaoyang Ye, Ziyu Lu, Yuan Yao, Yangning Li, Yinghui Li, Wenhao Jiang

机构 * Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence and Digital Economy (SZ)（广东省人工智能与数字经济实验室（深圳）） ； University of Melbourne（墨尔本大学） ； University of Sydney（悉尼大学） ； Shenzhen University（深圳大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Tencent Youtu Lab, Tencent（腾讯腾讯云图实验室） 纠错

AI总结 该研究提出两阶段框架Tree-of-Ideas，通过重构学术轨迹并跨轨迹推理生成研究构想，在6个人工智能主题上的自动方法中得分最高，接近人类水平。

Auditing Chinese Web-scale Corpora via Sampled BPE Token Statistics

通过采样BPE词元统计审计中文网页规模语料库

Qingjie Zhang, Ziqi Tang, Jie Zhang, Gelei Deng, Jinfeng Li, YueFeng Chen, Yitong Yang, Hui Xue, Tianwei Zhang, Han Qiu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； SiliconProspect AI（硅景人工智能） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

AI总结 针对中文网页污染审计的三项挑战，提出Sampled-BPE轻量级审计流程，在大幅降低运行时间和内存消耗的同时保持精度，审计多类语料库并发布分层中文网页词元数据集。

Simplex Relaxation for Discrete Diffusion

离散扩散的单纯形松弛

Jinya Sakurai, Patrick Pynadath, Satoshi Hayakawa, Jaehong Yoon, Xulei Yang, Nancy F. Chen, Xun Xu

机构 * NTU Singapore（新加坡南洋理工大学） ； The University of Tokyo（东京大学） ； Purdue University（普渡大学） ； Institute for Advanced Intelligence and Computing (IAIC), A*STAR（新加坡科技研究局高级智能与计算研究所） ； Centre for Frontier AI Research (CFAR), A*STAR（新加坡科技研究局前沿人工智能研究中心） 纠错

AI总结 本研究提出Simplax方法，通过单纯形松弛丰富离散扩散模型的训练目标与反向转移，在OpenWebText和数独生成任务中取得了更优性能。

$π$-SUB: A Physics-Informed Synthetic Underwater Benchmark Dataset for Underwater Image Enhancement

π-SUB：一种用于水下图像增强的物理感知合成水下基准数据集

Namritha Lasyapriya Maddali, Rajini Makam, Suresh Sundaram, Narasimhan Sundararajan

机构 * Indian Institute of Science（印度科学学院） ； PES University（PES大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

AI总结 本文提出物理感知框架π-SUB构建合成水下基准数据集，在超真实感和泛化能力上优于现有数据集，可用于开发下一代水下图像增强方法。

Comments 13 pages

Quantum Incremental Learning with Mixed State Prototypes

基于混合态原型的量子增量学习

Yu Wu, Qianli Zhou, Xinyang Deng, Wen Jiang, Kang Hao Cheong, Witold Pedrycz

机构 * Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； Macau University of Science and Technology（澳门科技大学） ； Polish Academy of Sciences（波兰科学院） ； Istinye University（伊斯蒂涅大学） 纠错

AI总结 该研究提出基于可训练混合态原型的量子增量学习框架，以添加类别原型替代增加电路宽度，仿真显示其在增量学习任务中性能优于经典基线

VisEditBench: Can Vision-Language Models Edit Visualization Code from Multimodal Feedback?

VisEditBench：视觉语言模型能否基于多模态反馈编辑可视化代码？

Mizanur Rahman, Arshia Azimlu, Shadikur Rahman, Md Tahmid Rahman Laskar, Amran Bhuiyan, Shafiq Joty, Enamul Hoque Prince

机构 * York University（约克大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Salesforce AI Research（Salesforce人工智能研究） 纠错

AI总结 本研究推出可视化代码编辑基准VisEditBench，评估20种VLMs的编辑能力，提出基于渲染的VisEditAgent框架，显著提升了编辑任务的通过率。

DSAgentBench: Can Agents Automate End-to-End Data-Science Workflows in Real Computer Environments?

DSAgentBench：智能体能否在真实计算机环境中自动化端到端数据科学工作流？

Mizanur Rahman, Mohammed Saidul Islam, Ridwan Mahbub, Md Tahmid Rahman Laskar, Shafiq Joty, Enamul Hoque Prince

机构 * York University（约克大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Salesforce AI Research（Salesforce AI研究院） 纠错

AI总结 DSAgentBench是首个评估智能体在真实计算机环境中自动化完整数据科学工作流的基准，含275项任务，实验显示现有智能体与实际需求存在显著能力差距。

UserToolBench: A User-Profile-Hidden Benchmark for Personalized Decision Making in Tool-Use LLMs

UserToolBench：用于工具使用类大语言模型个性化决策的用户画像隐藏型基准测试集

Xuexiong Yin, Zechuan Chen, Yongsen Zheng, Yuxiang Zhang, Jingyuan Yang, Bin Wang, Yubin Wang, Keze Wang

机构 * Sun Yat-Sen University（中山大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

AI总结 UserToolBench是针对工具使用类大语言模型的基准测试集，可评估模型从交互历史推断用户偏好等个性化决策能力，实验发现当前模型在多工具协调等方面仍存瓶颈。

Comments 21pages,4figures

MaskFlow: Precise, Consistent and Seamless Regional Image Editing

MaskFlow：精准、一致且无缝的区域图像编辑

Rui Xu, Yang Yong, Shunzi Yang, Ruihao Gong, Chengtao Lv

机构 * SenseTime Research（商汤科技研究院） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

AI总结 MaskFlow框架通过融合掩码的流匹配目标与Soft-Poisson去接缝模块，结合MEData数据集，实现了精准可控、无缝融合的区域图像编辑，性能优于现有方法。

Comments 18 pages, 6 figures. Project page: https://reychiaro.github.io/MaskFlow

The Periodic Table of LLM Reasoning: A Structured Survey of Reasoning Paradigms, Methods, and Failure Modes

LLM推理的周期表：推理范式、方法与失败模式的结构化综述

Avinash Anand, Mahisha Ramesh, Avni Mittal, Ashutosh Kumar, Rishitej Reddy Vyalla, Erik Cambria, Zhengkui Wang, Timothy Liu, Aik Beng Ng, Simon See, Rajiv Ratn Shah

机构 * Singapore Institute of Technology（新加坡理工大学） ； Nvidia AI Center (SNAIC)（英伟达人工智能中心（SNAIC）） ； MIDAS Lab, IIIT Delhi（IIIT德里MIDAS实验室） ； MIDAS Lab, IIT Mandi（IIT曼迪MIDAS实验室） ； Owl Autonomous Imaging, Inc.（Owl自主成像公司） ； College of Computing & Data Science, NTU Singapore（新加坡南洋理工大学计算与数据科学学院） ； NVIDIA AI Technology Centre, Singapore（英伟达新加坡人工智能技术中心） ； Department of Computer Science and Engineering, IIT Kanpur（IIT坎普尔计算机科学与工程系） 纠错

AI总结 本文系统综述了300多篇论文，提出LLM推理研究的结构化分类法，涵盖多种推理范式，分析方法论趋势，并总结常见限制与失败模式，旨在为开发更鲁棒、可解释和可泛化的推理系统提供参考。

Covert Visual Prompt Injection against Commercial Multimodal Large Language Models

对抗性提示注入攻击多模态大语言模型

Meiwen Ding, Song Xia, Chenqi Kong, Xudong Jiang

机构 * Rapid-Rich Object Search Lab, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院快速丰富目标搜索实验室） 纠错

AI总结 本文研究了针对强大闭源多模态大语言模型的不可察觉视觉提示注入攻击，通过界文本叠加嵌入恶意提示并优化视觉扰动，提升攻击性能。

Towards Geometry-Grounded Dense Semantic Matching with VGGT Priors

基于VGGT先验的几何基础密集语义匹配研究

Songlin Yang, Tianyi Wei, Yushi Lan, Zeqi Xiao, Anyi Rao, Xingang Pan

机构 * S-Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学S实验室） ； Visual Geometry Group, University of Oxford（牛津大学视觉几何组） 纠错

AI总结 本文针对现有语义匹配方法的几何歧义与最近邻规则局限，采用VGGT先验，通过特征调整、循环训练等策略实现适配，在多方面性能优于基线。

Comments ECCV 2026

SR-OPSD: Self-Referenced On-Policy Self-Distillation

SR-OPSD：自引用同策略自蒸馏

Zhuo Sun, Entong Li, Yanlong Zhao, Xiaoyuan Cheng, Wenxuan Yuan, Kaiyu Li, Che Liu, Huihang Liu, Harrison Bo Hua Zhu, Li Zeng

机构 * Shanghai University of Finance and Economics（上海财经大学） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； University College London（伦敦大学学院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Technical University of Denmark（丹麦技术大学） ； University of Copenhagen（哥本哈根大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

AI总结 该研究针对同策略自蒸馏的优化不稳定问题，提出SR-OPSD方法，通过几何插值结合Rényi散度优化蒸馏目标，在多任务大语言模型实验中取得最优或竞争性能。

Open Evaluation Agent: Efficient and Promptable Evaluation of Visual Generative Models

开放评估智能体：视觉生成模型的高效且可提示的评估

Shulin Tian, Ziqi Huang, Fan Zhang, Hongyuan Zhu, Yu Qiao, Ziwei Liu

机构 * S-Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学S-Lab） ； Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)（科学、技术与研究局（A*STAR）） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

AI总结 该研究提出Evaluation Agent框架及基于其构建的Open-EA，可高效评估视觉生成模型，将评估时间减至传统方法的10%，还通过EA-CoT-10K和EA-3B减少对专有骨干的依赖，验证了其在多基准及跨家族的有效性。

Comments Journal extension of our ACL 2025 paper (arXiv:2412.09645). 12 pages. Code: https://github.com/Vchitect/Evaluation-Agent

CoRCi: Cross-Reconstruction of Coherent Interests Modeling in Cross-Domain Sequential Recommendation

CoRCi：跨域序列推荐中连贯兴趣建模的跨重建方法

Qingtian Bian, Tieying Li, Marcus de Carvalho, Jiaxing Xu, Hui Fang, Yiping Ke

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Northeastern University（东北大学） ； Shanghai University of Finance and Economics（上海财经大学） 纠错

AI总结 针对跨域序列推荐中域差异破坏兴趣连贯性的问题，本文提出CoRCi框架，通过跨重建方法和FocalNCE损失实现域不变兴趣对齐，在四个数据集上性能优于现有最优方法。

VeinCast: Physics-Guided Dynamic Field Graphs with Graph-Conditioned Fusion for Global Medium-Range Weather Forecasting

VeinCast：用于全球中期天气预报的物理引导动态场图与图条件融合框架

Zhisheng Chen, Jinhan Li, Yuxuan Li, Yuan Gao, Hao Wu, Zheng Lu, Jinlong Du, Kun Wang, Bo An

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； Tongji University（同济大学） 纠错

AI总结 本文提出VeinCast框架，通过物理引导动态场图与图条件融合，在1.5° ERA5基准上，于14天提前期的69个气象场预报任务中取得与主流模型相当的竞争力，证实关系级物理引导的有效性。

From Inaudible Inputs to Model Failures: Low-Frequency Safety Risks in LALMs

从不可听输入到模型失效：LALMs中的低频安全风险

Yuanhe Zhang, Weiliu Wang, Jie Ren, Liang Lin, Zhenhong Zhou, Haoran Gao, Kun Wang, Chen Li, Li Sun, Sen Su

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； JIUTIAN Research（九天研究院） ； Tencent ARC Lab（腾讯ARC实验室） ； Chongqing University of Posts and Telecommunications（重庆邮电大学） 纠错

AI总结 本文提出不可听红队测试方法ILL评估LALMs的低频安全风险，发现其可降低LALMs准确率达67个百分点，同时提出DRG防护方法可提升受攻击后的准确率，明确了LALMs此前被忽视的安全风险。

Multi-Submap Implicit Neural SLAM with Local-to-Global Loop Closure for Large-Scale Scene Reconstruction

面向大规模场景重建的结合局部到全局回环检测的多子图隐式神经SLAM

Tianchen Deng, Chongdi Wang, Nailin Wang, Lei Zhao, Ziqi Ma, Tianjun Zhang, Zhe Liu, Danwei Wang, Hesheng Wang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

AI总结 本文提出一种带多子图架构与双层回环检测机制的神经SLAM系统，结合渐进式建图、光流跟踪、局部到全局回环及子图间在线蒸馏算法，在大规模场景重建性能上优于现有最优方法。