Nanjing University（南京大学）

UniTacVLA: Unified Tactile Understanding and Prediction in Vision Language Action Models

UniTacVLA：视觉语言动作模型中的统一触觉理解与预测

Xidong Zhang, Yichi Zhang, Jiaxin Shi, Fucai Zhu, Siyu Zhu, Michael Yu Wang, Xiaojun Wu, Weihao Yuan

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Great Bay University（大湾区大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Daimon Robotics 纠错

AI总结 提出统一触觉学习框架，通过触觉链式推理和由粗到细的未来触觉预测构建状态与动力学感知先验，并设计触觉-动作混合控制器，在接触丰富操作任务中提升成功率、精度和鲁棒性。

Embodied CAD: Solver-Grounded LLM Agents for Parametric B-Rep Assembly Modeling

具身CAD：基于求解器的LLM代理用于参数化B-Rep装配建模

Fumin Liu, Haoyu Zhou, Fei Hao, Lin Yang

机构 * Nanjing University（南京大学） 纠错

AI总结 提出Embodied CAD框架，通过分层技能库和求解器反馈，让LLM代理迭代生成并修复参数化B-Rep装配模型，实现高可执行率和任务完成率。

Comments This paper contains 12 pages, 7 figures. This is an original unpublished manuscript submitted to the arXiv preprint server, with no prior publication or conference presentation

OTCache: Optimal Transport for Geometry-Aware Caching in Diffusion Models

OTCache: 扩散模型中的几何感知缓存的最优传输

Huanlin Gao, Fang Zhao, Qiang Hui, Fuyuan Shi, Shaoan Zhao, Yantao Li, Chao Tan, Ting Lu, Yuren You, Kai Wang, Shiguo Lian

机构 * Data Science & Artificial Intelligence Research Institute, China Unicom（中国联通数据科学与人工智能研究院） ； Unicom Data Intelligence, China Unicom（中国联通联通数据智能） ； National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（南京大学计算机软件新技术国家重点实验室） 纠错

AI总结 提出OTCache，一种无需训练的扩散采样加速框架，通过最优传输预测缓存调度，在低NFE区域优于图方法，实现4.5倍以上加速并保持生成质量。

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