University of Michigan（密歇根大学安娜堡分校）

2604.20990 2026-04-24 cs.RO cs.SY eess.SY

A Survey of Legged Robotics in Non-Inertial Environments: Past, Present, and Future

非惯性环境中的腿式机器人综述：过去、现在与未来

I-Chia Chang, Xinyan Huang, Tzu-Yuan Lin, Sangli Teng, Wenjing Li, Maani Ghaffari, Jingang Yi, Yan Gu

机构 * School of Mechanical Engineering, Purdue University（帕克大学机械工程学院）； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Rutgers University（新泽西罗格斯大学机械与航空航天工程系）； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系）

AI总结综述非惯性环境中腿式机器人的建模、状态估计与控制现状，分析运动性能退化原因，探讨现有方法的局限性及未来发展方向。

2603.03700 2026-04-24 stat.ML cs.AI cs.LG math.ST stat.TH

Generalization Properties of Score-matching Diffusion Models for Intrinsically Low-dimensional Data

分数匹配扩散模型在本质上低维数据中的泛化性质

Saptarshi Chakraborty, Quentin Berthet, Peter L. Bartlett

机构 * Department of Statistics, University of Michigan（密歇根大学统计学系）； Google DeepMind（谷歌DeepMind）； Department of Statistics, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校统计学系）； Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, UC Berkeley（加州大学伯克利分校电气工程与计算机科学系）

AI总结本文研究了分数匹配扩散模型在学习未知分布时的统计收敛性，得出了基于Wasserstein-p距离的有限样本误差界，并引入了(p,q)-Wasserstein维度概念，展示了扩散模型对数据内在几何的适应性及缓解维度灾难的能力。

2106.01254 2026-04-24 cs.LG cs.HC cs.MA

Principled Evaluation with Human Labels: One Rater at a Time and Rater Equivalence

基于人类标签的原理性评估：逐个评估者与评估者等价性

Paul Resnick, Yuqing Kong, Grant Schoenebeck, Tim Weninger

机构 * School of Information, University of Michigan（信息学院，密歇根大学）； Center on Frontiers of Computing Studies, Peking University（前沿计算研究中心，北京大学）； Department of Computer Science and Engineering, University of Notre Dame（计算机科学与工程系，诺特丹大学）

AI总结本文提出通过逐个评估者评分和评估者等价性概念，改进分类器评分方法，并提供最优算法进行基准测试。