University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校）

Reachability Guarantees for Cart-Pole Swing-Up and Stabilization

小车-摆杆起摆与稳定的可达性保证

Mohamed Khalid M Jaffar

机构 * Department of Aerospace Engineering（航空航天工程系） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学学院公园分校） 纠错

AI总结 针对欠驱动小车-摆杆系统，提出基于能量/LQR切换控制的可达性分析，通过Lyapunov函数和LaSalle不变性原理证明从紧致初始集到竖直平衡的收敛，并设计切换区域保证起摆到稳定的形式化过渡。