University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校）

Beyond Episodic Evaluation: Memory Architectural Bottlenecks in Sequential Embodied Question Answering

超越情节性评估：序列式具身问答中的内存架构瓶颈

Zikui Cai, Kaushal Janga, Tan Dat Dao, Seungjae Lee, Shivin Dass, Mingyo Seo, Kaiyu Yue, Mintong Kang, Nandhu Pillai, Monte Hoover, Aadi Palnitkar, Ruchit Rawal, Ruijie Zheng, Bo Li, Yuke Zhu, Roberto Martín-Martín, Tom Goldstein, Furong Huang

机构 * University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

AI总结 研究序列式具身问答中不同内存架构表现，发现仅保留现有记忆不足，短视情节数据训练的智能体有时间不匹配问题。强调结构化、基于空间记忆的必要性，实验表明其能打破准确性-效率权衡，对真实机器人连续智能操作至关重要。

Comments Accepted to IROS 2026

Visual Contrastive Self-Distillation

视觉对比自蒸馏

Yijun Liang, Yunjie Tian, Yijiang Li, Yuqi Jia, Furong Huang, Tianyi Zhou, Di Fu

机构 * University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） ； University of California, San Diego（加利福尼亚大学圣地亚哥分校） ； Duke University（杜克大学） ； MBZUAI（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

AI总结 研究提出视觉对比自蒸馏（VCSD），将图像内容去除转换为策略内自蒸馏信号，通过对比突出相关候选者，锐化教师原始图像分布并蒸馏到学生中，在多个模型上优于匹配的OPSD，且无需外部教师等额外条件。

Comments 15 pages