University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校）

Risk-Constrained Belief-Space Optimization for Safe Control under Latent Uncertainty

在潜在不确定性下安全控制的风险约束信念空间优化

Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta

机构 * Institute for Systems Research, University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校系统研究所） 纠错

AI总结 本文提出一种风险敏感的信念空间MPPI控制器，通过在信念分布下规划并施加CVaR约束，以确保轨迹安全边际。该方法在物理仿真中实现了高风险规避下的高成功率。

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