Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院）

TRACE: Learned Proprioceptive Odometry for Legged Robots under Unreliable Contact Conditions

TRACE：不可靠接触条件下四足机器人的学习式本体里程计

Taehyeon Kong, Woojin Kim, Jemin Hwangbo

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院（KAIST）） 纠错

AI总结 本研究提出TRACE模型，通过引入足部感知交叉注意力模块等技术，结合策略随机化与部分现实微调，提升四足机器人在不可靠接触条件下的本体里程计性能，降低位置漂移并改善仿真到现实的迁移效果。

Comments 8 pages, 7 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

MapTCL: Temporal Consistency Learning via Bidirectional Alignment for Vectorized HD Map Construction

MapTCL：用于矢量化高清地图构建的双向对齐时序一致性学习

Hyeonseo Kim, Juyeb Shin, Hyeonjun Jeong, Hiwon Shin, Dongsuk Kum

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） 纠错

AI总结 针对动态城市环境下在线高清地图构建的时序稳定性问题，提出即插即用模块MapTCL，通过双向矢量一致性学习与栅格地图一致性学习联合训练，在两个基准上显著提升基线模型性能且无额外推理开销。

Comments Accepted at 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)