Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学）

Accelerating and Scaling MPC-Guided Reinforcement Learning for Humanoid Locomotion and Manipulation

加速与扩展MPC引导的强化学习在类人机器人行走与操作中的应用

Junheng Li, Liang Wu, Sergio A. Esteban, Lizhi Yang, Ján Drgoňa, Aaron D. Ames

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于质心动力学MPC奖励的MPC-RL框架，并开发了并行批处理GPU求解器π^nMPC，以高效实现类人机器人的行走与操作技能。

Comments 8 pages, 5 figures

ColBERTSaR: Sparsified ColBERT Index via Product Quantization

ColBERTSaR: 通过乘积量化实现稀疏化的 ColBERT 索引

Eugene Yang, Andrew Yates, Dawn Lawrie, James Mayfield, Saron Samuel, Rohan Jha

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

AI总结 提出通过乘积量化将 ColBERT 索引转化为真正的倒排索引，显著减小索引大小（比 PLAID 小 50-70%）同时保持检索效果。

Comments 6 pages, 1 figure, accepted at SIGIR 2026 as a short paper

wa-hls4ml: A Benchmark and Surrogate Models for hls4ml Resource and Latency Estimation

wa-hls4ml: 一个用于hls4ml资源和延迟估计的基准及替代模型

Benjamin Hawks, Jason Weitz, Dmitri Demler, Karla Tame-Narvaez, Dennis Plotnikov, Mohammad Mehdi Rahimifar, Hamza Ezzaoui Rahali, Audrey C. Therrien, Donovan Sproule, Elham E Khoda, Keegan A. Smith, Russell Marroquin, Giuseppe Di Guglielmo, Nhan Tran, Javier Duarte, Vladimir Loncar

机构 * Fermi National Accelerator Laboratory（费米国家加速器实验室） ； University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； University of Sherbrooke（Sherbrooke大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Texas A&M University（德克萨斯A&M大学） ； European Organization for Nuclear Research (CERN)（欧洲核子研究中心（CERN）） 纠错

AI总结 本文提出了一个用于评估ML加速器资源和延迟的基准wa-hls4ml，并介绍了基于图神经网络和Transformer的替代模型，用于预测ML加速器的延迟和资源使用情况。

Comments 30 pages, 18 figures

Journal ref Wa-hls4ml: A Benchmark and Surrogate Models for hls4ml Resource and Latency Estimation. ACM Trans. Reconfigurable Technol. Syst. 19, 2, Article 20 (June 2026), 29 pages