Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学）

Anticipatory Risk-Guided Reinforcement Learning for Safe Flight Through Dynamic Clutter

用于在动态杂波中安全飞行的预期风险引导强化学习

Yuchao Mei, Guohao Zhang, Luxia Ai, Haopeng Chen, Wenbing Tao

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

AI总结 研究在动态杂波中四旋翼安全飞行问题，提出预期风险引导强化学习框架，利用特权模拟器状态构建风险地图，通过非对称架构训练网络自我预测风险，结合轻量级编码器提取线索，实验证明该方法有效提高安全裕度和飞行效率，且能实现模拟到现实的零样本转移。

Comments 8 pages, 7 figures. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)