The University of Hong Kong（香港大学）

Real-time Whole-Body Motion Planning for Mobile Manipulators Carrying Arbitrarily Shaped Payloads via Kinematically-Coupled SVSDF

基于运动学耦合SVSDF的移动操作臂携带任意形状负载的实时全身运动规划

Yisheng Li, Longji Yin, Tingrui Zhang, Ruize Xue, Haoda Zhu, Nan Chen, Siqi Liang, Yuxi Liu, Fu Zhang

机构 * University of Hong Kong（香港大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 本文提出基于KC-SVSDF的移动操作臂实时全身运动规划框架，通过链分解碰撞检查等方法，可可靠在复杂环境中运输大型非凸任意形状负载。

Simple-OPD: Demystifying Warm-up for On-policy Distillation

Simple-OPD：揭开策略内蒸馏的预热阶段之谜

Tao Liu, Taiqiang Wu, Mao Zheng, Xuan Luo, Runming Yang, Xuewei Yang, Junjie Wang, Yujiu Yang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Tencent（腾讯） 纠错

AI总结 本文通过数据与训练视角研究OPD的预热阶段，发现预热依赖教师兼容CoT监督、LoRA近饱和训练优于全参数SFT，提出Simple-OPD方法并验证其有效性与鲁棒性。

Efficient Swept Volume-Based Trajectory Generation for Arbitrary-Shaped Ground Robot Navigation

高效扫掠体积基轨迹生成用于任意形状地面机器人导航

Yisheng Li, Longji Yin, Yixi Cai, Jianheng Liu, Fangcheng Zhu, Mingpu Ma, Siqi Liang, Haotian Li, Fu Zhang

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； Division of Robotics, Perception, and Learning, KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院机器人、感知与学习 division） 纠错

AI总结 本文提出了一种高效扫掠体积基轨迹生成方法，通过粗到细的框架提升任意形状地面机器人在复杂环境中的导航效率和碰撞避免能力。

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2025