Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学）

MAPRPose: Mask-Aware Proposal and Amodal Refinement for Multi-Object 6D Pose Estimation

MAPRPose: 面向多目标6D姿态估计的掩膜感知提议与模态补全精化

Yang Luo, Yan Gong, Yongsheng Gao, Xiaoying Sun, Jie Zhao

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） ； School of Civil Engineering, Harbin Institute of Technology（土木工程学院，哈尔滨工业大学） ； Shenzhen Infinite Meta Robot Co., Ltd（深圳无限元机器人有限公司） 纠错

AI总结 提出MAPRPose两阶段框架，通过掩膜感知对应关系生成姿态提议和模态补全驱动的ROI预测实现鲁棒精化，在BOP基准上达到76.5%平均召回率，比FoundationPose高3.1%且多目标推理加速43倍。