Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院）

Fundamental Limits for Sensor-Based Control via the Gibbs Variational Principle

基于吉布斯变分原理的传感器控制基本极限

Vincent Pacelli, Evangelos A. Theodorou

机构 * Daniel Guggenheim School of Aerospace Engineering, Georgia Institute of Technology（丹尼尔·古金海姆航空航天工程学院，佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 通过吉布斯变分原理推导部分观测下因果反馈控制器的最小期望成本下界，提出自洽修正方法，并通过固定点方程获得可计算的数值界。

Comments Accepted by IEEE Control Systems Letters. Author's Version. 6 pages, 1 figure

EgoVerse: An Egocentric Human Dataset for Robot Learning from Around the World

EgoVerse：一个用于机器人学习的视点人类数据集

Ryan Punamiya, Simar Kareer, Zeyi Liu, Josh Citron, Ri-Zhao Qiu, Xiongyi Cai, Alexey Gavryushin, Jiaqi Chen, Davide Liconti, Lawrence Y. Zhu, Patcharapong Aphiwetsa, Baoyu Li, Aniketh Cheluva, Pranav Kuppili, Yangcen Liu, Dhruv Patel, Aidan Gao, Hye-Young Chung, Ryan Co, Renee Zbizika, Jeff Liu, Xiaomeng Xu, Haoyu Xiong, Geng Chen, Sebastiano Oliani, Wenkai Xuan, Chenyu Yang, Xi Wang, James Fort, Richard Newcombe, Josh Gao, Jason Chong, Garrett Matsuda, Aseem Doriwala, Marc Pollefeys, Robert Katzschmann, Xiaolong Wang, Shuran Song, Judy Hoffman, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； MIT CSAIL（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） ； Meta Reality Labs Research（Meta现实实验室） ； Mecka AI ； Scale AI 纠错

AI总结 EgoVerse通过统一的数据收集、处理和访问框架，提供丰富的人类操作行为数据，促进机器人学习，并通过大规模研究验证了人类数据与机器人学习目标的一致性对性能的影响。

LaViDa-R1: Advancing Reasoning for Unified Multimodal Diffusion Language Models

LaViDa-R1：推进统一多模态扩散语言模型的推理

Shufan Li, Yuchen Zhu, Jiuxiang Gu, Kangning Liu, Zhe Lin, Yongxin Chen, Molei Tao, Aditya Grover, Jason Kuen

机构 * Adobe ； UCLA（加州大学洛杉矶分校） ； Georgia Tech（佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 研究提出多模态通用推理dLLM LaViDa-R1，不同于现有工作，它以统一方式整合多任务，采用新颖统一训练后框架，集成监督微调与多任务强化学习，并运用多种训练技术，在多模态任务上展现强大性能。

Comments 28 pages, 11 figures