Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院）

A2D2: Fine-Tuning Any-Length Discrete Diffusion for Adaptive Decoding

A2D2: 任意长度离散扩散模型的自适应解码微调

Sophia Tang, Yuchen Zhu, Molei Tao, Pranam Chatterjee

机构 * Department of Computer and Information Science, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学计算机与信息科学系） ； Department of Bioengineering, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学生物工程系） ； School of Mathematics, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院数学学院） 纠错

AI总结 提出A2D2框架，通过联合优化插入和去掩蔽策略及基于质量的推理调度，实现任意长度离散扩散模型的奖励引导微调，理论上保证收敛到奖励倾斜分布，实验提升奖励优化与生成灵活性和准确性。

WT-UMI: Tactile-based Whole-Body Manipulation via Force-Supervised Contact-Aware Planning

WT-UMI: 基于触觉的全身操控通过力监督的接触感知规划

Jaehwi Jang, Zhaoyuan Gu, Alfred Cueva, Zimeng Chai, Junjie Sheng, Thong Nguyen, Himank Galundia, Yifan Wu, Huishu Xue, Isaac Legene, Ojas Mediratta, Davin Doan, Andrew Collins, Sarah Sadegh, KyoungMok Kim, Rishita Dhalbisoi, Zun Chen, Ye Zhao

机构 * The Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机械研究所，佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 提出WT-UMI系统，结合人体演示与遥操作数据，通过力监督规划器预测末端执行器位姿和接触力轨迹，并利用触觉导纳控制器提升全身操控性能。

Comments 18 pages, 8 figures

Constructing Evaluation Datasets for Procedural Reasoning: Balancing Naturalness, Grounding, and Multi-Hop Coverage

构建程序性推理评估数据集：平衡自然性、基础性和多跳覆盖

Sarah Elshabrawy, Rahul K. Dass, Ashok K. Goel

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 研究基于任务-方法-知识（TMK）模型的问题生成策略对程序性和多跳推理数据集质量的影响，提出基础性验证框架，发现严格TMK生成策略在基础性和可用性上最优。

Comments 10 pages, 2 numbered figures. Workshop submission to HAIL @ AIED 2026

EgoEngine: From Egocentric Human Videos to High-Fidelity Dexterous Robot Demonstrations

EgoEngine：从自我中心人类视频到高保真灵巧机器人演示

Yangcen Liu, Shuo Cheng, Xinchen Yin, Woo Chul Shin, Alfred Cueva, Yiran Yang, Zhenyang Chen, Chuye Zhang, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

AI总结 提出EgoEngine框架，通过视觉和动作桥接，将自我中心人类视频转化为高保真机器人数据，首次实现零样本灵巧策略学习。